1. C++

本章主要介绍如何在 Windows 系统中使用 CMake 配置 C++ 例程,并使用 Visual Studio 创建并使用例程。

1.1. 例程简介

例程主要分为 5 类: BasicAdvancedUtilLaserUHP

Basic 例程:与连接和基础采集相关。
Advanced 例程:与高级采集技巧相关。
Util 例程:与获取相机信息及设置参数相关。
Laser 例程:仅适用于 LSR 系列相机。
Laser 例程:仅适用于 UHP 系列相机。

1.2. 准备工作

  • Mech-Eye SDK

  • Visual Studio(推荐:2015 及以上版本)

  • CMake(推荐:3.2 及以上版本)

  • OpenCV(推荐:3.4.5 及以上版本)

  • PCL(推荐:1.12.1 版本)

  • 连接真实可用的相机

  • 部分例程需安装 OpenCV 或者 PCL 后,才可使用,详见下表:

    例程

    OpenCV

    PCL

    CaptureColorMap

    CaptureDepthMap

    CapturePointCloud

    CaptureHDRPointCloud

    CapturePointCloudROI

    CaptureCloudFromDepth

    CaptureTimedAndPeriodically

    CaptureSimultaneouslyMultiCamera

    CaptureSequentiallyMultiCamera

1.3. 使用指南

1.3.1. 软件安装

  1. 安装 Mech-Eye SDK

  2. 安装 Visual Studio 。安装完成后,还需安装组件,如下图所示,组件安装完成后重启电脑。

    ../../../_images/visual_studio.png
  3. 安装 CMake ,下载位置如下图所示。

    ../../../_images/cmake_download.png

    安装时,需将安装路径添加到系统路径,勾选建立桌面快捷方式。

    ../../../_images/cmake_1.png
  4. 安装 OpenCV

    ../../../_images/opencv_1.png
  5. 安装 PCL 。需下载两个文件,如下图所示。pdb 文件(pcl-1.12.1-pdb-msvc2019-win64.zip)下载完成后需解压。

    ../../../_images/pcl_1.png

    安装时,需将 PCL 安装路径添加到系统路径。

    ../../../_images/pcl_2.png

    PCL 安装时需安装第三方软件。

    ../../../_images/pcl_3.png

    提示

    如出现安装路径无法添加至系统路径的报错,如下图所示。需手动添加 PCL 的安装路径至系统变量,详见下文 添加环境变量

    ../../../_images/error_pcl.png

1.3.2. 添加环境变量

  1. 右键单击桌面上的 此电脑 ,选择 属性 。在 设置 页面的 相关设置 中选择 高级系统设置,在 系统属性 页面单击 环境变量,进入 环境变量 界面,如下图所示。

    ../../../_images/environment_variable_1.png
  2. 选择上图 Path ,单击 编辑 进入 编辑环境变量 页面,如下图所示。在此页面中,单击右上角 新建,依次添加以下路径,添加完成单击 确定

    ../../../_images/environment_variable_2.png
  3. 需添加环境变量的路径如下:

    • C:/Program Files/OpenNI2/Tools

    • XXX/OpenCV/build/x64/vc15/bin

    如 PCL 安装路径未添加至系统路径,需手动添加,路径如下:

    • C:/Program Files/PCL 1.12.1/bin

    • C:/Program Files/PCL 1.12.1/3rdParty/VTK/bin

1.3.3. CMake 配置

  1. 以管理员身份运行 运行 CMake (cmake-gui)。

  2. 输入源码路径与构建目录路径。

    Where is the source code

    C:/Program Files/Mech-Eye SDK/API/samples

    Where to build the binaries

    C:/Program Files/Mech-Eye SDK/API/samples/build

    ../../../_images/path_choose.png
  3. 单击 Configure ,进入配置页面,请根据实际情况配置,完成后单击 Finish

    ../../../_images/configuration_1.png
  4. 如配置中断,出现如下报错,此时需将OpenCV_DIR的路径更新为 XXX/OpenCV/build/x64/vc14/lib

    ../../../_images/cmake_error.png

    在 Search 中搜索 OpenCV_DIR ,修改路径,如下图所示。完成后,重新单击 Configure

    ../../../_images/opencv_dir.png
  5. 配置成功,提示 Configuring done ,然后单击 Generate ,成功后提示 Generating done ,最后单击 Open Project 即可。

    ../../../_images/configuration_2.png

1.3.4. 使用 Visual Studio 生成解决方案

  1. 使用 Visual Studio 打开项目,选择 Release 模式。

    ../../../_images/release_mode.png
  2. 解决方案资源管理器 窗口,可查看所有的例程。

    ../../../_images/cpp_samples.png
  3. 选择例程,单击鼠标右键,选择 设为启动项目

    ../../../_images/set_as_startup_project.png
  4. 单击 icon_run 可生成解决方案。

1.3.5. 运行例程

以 CaptureColorMap.exe 为例:

  1. 进入到 XXX/Mech-Eye SDK/API/samples/build/Release 目录下。

  2. 运行 CaptureColorMap.exe 。

    程序运行过程中,请根据提示选择待连接相机编号 (device index),并等待程序运行完毕。

  3. 程序运行完成后,将在 Release 目录下得到:ColorMap(彩色图) 。

    ../../../_images/cpp_color.png