1. C++

本章主要介绍如何在 Windows 系统中使用 CMake 配置 C++ 例程，并使用 Visual Studio 创建并使用例程。

1.1. 例程简介

例程主要分为 5 类： Basic 、 Advanced 、 Util 、 Laser 和 UHP。

Basic 例程：与连接和基础采集相关。

Advanced 例程：与高级采集技巧相关。

Util 例程：与获取相机信息及设置参数相关。

Laser 例程：仅适用于 LSR 系列相机。

Laser 例程：仅适用于 UHP 系列相机。

• Basic

  • ConnectToCamera ：连接相机

  • ConnectAndCaptureImage ：连接相机并获取 2D 图、深度图及 3D 图

  • CaptureColorMap ：从相机获取 OpenCV 格式的彩色图

  • CaptureDepthMap ：从相机获取 OpenCV 格式的深度图

  • CapturePointCloud ：使用单个曝光时间采集图像，生成 PCL 格式的白色点云和彩色点云

  • CaptureHDRPointCloud ：使用多组曝光时间获取图像，生成 PCL 格式的白色点云和彩色点云

  • CapturePointCloudROI ：获取感兴趣区域内的 PCL 格式白色点云和彩色点云

• Advanced

  • CaptureCloudFromDepth ：使用 2D 图与深度图生成点云

  • CaptureSequentiallyMultiCamera ：使用多台相机按序获取 2D 图、深度图及 3D 图

  • CaptureSimultaneouslyMultiCamera ：使用多台相机同时获取 2D 图、深度图及 3D 图

  • CaptureTimedAndPeriodically ：设定时间内，定时获取 2D 图像、深度图和 3D 图

• Util

  • GetCameraIntri ：获取并打印相机内参

  • PrintDeviceInfo ：获取并打印相机型号、序列号、固件版本等信息

  • SetDepthRange ：设置相机深度范围

  • SetParameters ：设置相机参数

  • SetUserSets ：参数组相关功能，如获取参数组名称，修改参数组名称，保存参数组参数信息。参数组可以保存一组参数值并快速应用

• Laser

  • SetLaserFramePartitionCount ：将激光器视野分为多个分区，结构光一次投射到一个分区。整个视野的输出由所有分区的图像融合而成

  • SetLaserFrameRange ：设置结构光投射范围，整个视野范围从 0 到 100

  • SetLaserFringeCodingMode ：设置结构光样式的编码模式

  • SetLaserPowerLevel ：设置激光器的输出功率，影响激光强度

• UHP

  • SetUHPCaptureMode ：设置采集模式（分为：相机 1，相机 2 及同时使用两个相机并融合输出）

  • SetUHPFringeCodingMode ：设置结构光样式的编码模式

1.2. 准备工作

• Mech-Eye SDK

• Visual Studio（推荐：2015 及以上版本）

• CMake（推荐：3.2 及以上版本）

• OpenCV（推荐：3.4.5 及以上版本）

• PCL（推荐：1.12.1 版本）

• 连接真实可用的相机

• 部分例程需安装 OpenCV 或者 PCL 后，才可使用，详见下表：

  例程	OpenCV	PCL
  CaptureColorMap	√
  CaptureDepthMap	√
  CapturePointCloud		√
  CaptureHDRPointCloud		√
  CapturePointCloudROI		√
  CaptureCloudFromDepth		√
  CaptureTimedAndPeriodically	√	√
  CaptureSimultaneouslyMultiCamera	√	√
  CaptureSequentiallyMultiCamera	√	√

1.3. 使用指南

1.3.1. 软件安装

1. 安装 Mech-Eye SDK 。

2. 安装 Visual Studio 。安装完成后，还需安装组件，如下图所示，组件安装完成后重启电脑。

   

3. 安装 CMake ，下载位置如下图所示。

   

   安装时，需将安装路径添加到系统路径，勾选建立桌面快捷方式。

   

4. 安装 OpenCV 。

   

5. 安装 PCL 。需下载两个文件，如下图所示。pdb 文件（pcl-1.12.1-pdb-msvc2019-win64.zip）下载完成后需解压。

   

   安装时，需将 PCL 安装路径添加到系统路径。

   

   PCL 安装时需安装第三方软件。

   

   提示

   如出现安装路径无法添加至系统路径的报错，如下图所示。需手动添加 PCL 的安装路径至系统变量，详见下文 添加环境变量 。

   

1.3.2. 添加环境变量

1. 右键单击桌面上的 此电脑 ，选择 属性 。在 设置 页面的 相关设置 中选择 高级系统设置，在 系统属性 页面单击 环境变量，进入 环境变量 界面，如下图所示。

   

2. 选择上图 Path ，单击 编辑 进入 编辑环境变量 页面，如下图所示。在此页面中，单击右上角 新建，依次添加以下路径，添加完成单击 确定 。

   

3. 需添加环境变量的路径如下：

   • C:/Program Files/OpenNI2/Tools

   • XXX/OpenCV/build/x64/vc15/bin

   如 PCL 安装路径未添加至系统路径，需手动添加，路径如下：

   • C:/Program Files/PCL 1.12.1/bin

   • C:/Program Files/PCL 1.12.1/3rdParty/VTK/bin

1.3.3. CMake 配置

1. 以管理员身份运行 运行 CMake (cmake-gui)。

2. 输入源码路径与构建目录路径。

   Where is the source code	C:/Program Files/Mech-Eye SDK/API/samples
   Where to build the binaries	C:/Program Files/Mech-Eye SDK/API/samples/build

   

3. 单击 Configure ，进入配置页面，请根据实际情况配置，完成后单击 Finish。

   

4. 如配置中断，出现如下报错，此时需将OpenCV_DIR的路径更新为 XXX/OpenCV/build/x64/vc14/lib 。

   

   在 Search 中搜索 OpenCV_DIR ，修改路径，如下图所示。完成后，重新单击 Configure 。

   

5. 配置成功，提示 Configuring done ，然后单击 Generate ，成功后提示 Generating done ，最后单击 Open Project 即可。

   

1.3.4. 使用 Visual Studio 生成解决方案

1. 使用 Visual Studio 打开项目，选择 Release 模式。

   

2. 在 解决方案资源管理器 窗口，可查看所有的例程。

   

3. 选择例程，单击鼠标右键，选择 设为启动项目 。

   

4. 单击 可生成解决方案。

1.3.5. 运行例程

以 CaptureColorMap.exe 为例：

1. 进入到 XXX/Mech-Eye SDK/API/samples/build/Release 目录下。

2. 运行 CaptureColorMap.exe 。

   程序运行过程中，请根据提示选择待连接相机编号 (device index)，并等待程序运行完毕。

3. 程序运行完成后，将在 Release 目录下得到：ColorMap（彩色图） 。