按阵列移动¶
描述¶
在机器人运动路径中按照阵列设置多个 目标位姿 和移动到该位姿的 运动方式，并且按照设置的顺序执行各点位。
参数说明¶
참고
不检查碰撞 一般应用在机器人抓取物体后的1~2个移动类任务中，并且会导致机器人有碰撞风险，请谨慎使用。
开启 不检查与场景物体的碰撞 功能不会影响码垛场景中被抓物体与已放置箱子的碰撞检测。当码垛下方有场景物体时，可以使用该功能来避免码垛选解失败。
- 索引
开始索引：从指定的索引点开始按阵列移动。
当前索引：当前按阵列移动的索引点。
每一次工程运行到 按阵列移动 时，都会在 移动列表 中选择与 当前索引 相同的位姿进行移动，并且 当前索引 会在每一次运行完成后加一。可以使用 Adapter 工程来对 开始索引 和 当前索引 进行动态调整，使每一次都执行指定的移动。- 阵列设置
该参数主要设置当前阵列点位各方向上的数量与间距。
X向点数量：阵列X方向上点的数量。
X向点之间间隔：阵列X方向上每两点之间的间隔。
Y向点数量：阵列Y方向上点的数量。
Y向点之间间隔：阵列Y方向上每两点之间的间隔。
Z向点数量：阵列Z方向上点的数量。
Z向点之间间隔：阵列Z方向上每两点之间的间隔。
- 抓放设置
- 详见 抓放设置
- 运动方式
- 详见 运动方式关节运动 一般适用于路径精度要求不高，机器人大范围运动的场景；而 直线运动 则适用于焊接、涂胶、抓取等路径要求较高的过程。
- 速度&加速度
- 详见 速度&加速度通常 加速度 参数值应低于 速度 参数值。否则，机器人的运行动作会出现不协调。在 视觉移动 任务之前或者之后时， 速度 应该较慢以保证抓取的稳定性。
- 转弯半径
- 详见 转弯半径
- 显示目标点网络
- 勾选后，可以在Mech-Viz界面中看到阵列点以及各点序号，如图所示：
- 显示机器人
- 勾选后，可以在Mech-Viz界面中看到 按阵列移动 过程中第一个点处的机器人或者物体位姿，如图所示：
- 目标类型
- 详见 目标类型
- 关节角约束条件 & 快速设定
- 详见 关节角约束条件