포인트 클라우드 편집기

사용자들이 포인트 클라우드 편집기에서 포인트 클라우드를 편집하고 처리할 수 있습니다 . 포인트 클라우드 편집기의 주요 기능은 다음과 같습니다:

1. 포인트 클라우드 편집하기：필요없는 포인트 클라우드를 제거하고 후속 처리할 수 있는 포인트 모델을 획득합니다.

2. 피킹 포즈 설정하기：포인트 클라우드 모델에 하나 혹은 다수의 피킹 포즈를 추가하고 피킹 포즈 json 파일로 내보냅니다.

3. 모든 가시한 포인트 클라우드 합치기：다수의 포인트 클라우드 모델을 합칩니다.

4. 다운샘플링：포인트 클라우드에 대해 다운샘플링하고 후속 계산량을 낮추는 동시에 포인트 클라우드 구조 정보를 유지합니다.

5. 크기 조정하기：나중에 편리하게 처리할 수 있도록 포인트 클라우드의 크기를 조정합니다.

인터페이스 소개

그림1 포인트 클라우드 편집기 인터페이스 소개

포인트 클라우드 편집기에는 주요 다음과 같이 6개의 부분이 포한되어 있습니다：

1.메뉴 바	파일을 열기 또는 파일을 저장하기.
	편집:포인트 클라우드를 편집하기. 피킹 포즈를 설정하기.모든 시각화된 포인트 클라우드를 합치기.포인트 클라우드 다운샘플. 포인트 클라우드의 크기를 조정하기.삭제하기.취소하기.되살리기.세계 촤표계를 표시하기.
	뷰:윈도우 크기에 맞게.X축/X축의 마이너스 방향에 시작.Y축/Y축의 마이너스 방향에 시작.Z축/Z축의 마이너스 방향에 시작.
2.툴 바	편집 툴의 바로 가기 버튼
3.3D 시나리오	포인트 클라우드 및 편집 상태를 표시하기
4.포인트 클라우드 리스트	이미 열려 있는 포인트 클라우드 파일 및 경로 정보를 표시하기; 시각화 여부를 설정하기.
5.포인트 클라우드의 속성	포인트 클라우드의 컬러: 3D 시나리오에 있는 포인트 클라우드의 컬러를 표시하기. 컬러 포인트 클라우드가 고유 색으로 표시되는 것을 선택할 수도 있습니다.
	포인트 크기: 포인트 클라우드의 포인트 크기를 표시하기.
	경계 박스를 표시하기
	법선 방향을 표시하기
6.피킹 포즈를 설정하기	피킹 포즈 리스트: 이미 활성화된 포인트 클라우드의 피킹 포즈에 관한 정보를 표시하고 선택한 다음에 편집 가능합니다.
	추가: 이미 활성화된 포인트 클라우드에 피킹 포즈를 추가합니다.
	들여오기: 파일에서 피킹 포즈 및 해당 레이블을 로드합니다.
	복사: 선택한 피킹 포즈의 정보를 복사하고 새로운 피킹 포즈를 생성합니다.
	편집: 선택한 피킹 포즈를 편집합니다.
	삭제: 선택한 피킹 포즈를 삭제합니다.
	저장: 피킹 포즈 리스트에 있는 피킹 포즈 및 해당 레이블 정보를 저장합니다.

사용 설명

포인트 클라우드를 보기

파일 ‣ 열기 （Ctrl+O) 순으로 클릭하여 처리할 파일을 들여옵니다.

stl 및 ply 형식의 포인트 클라우드 파일 들여오기 가능합니다.

주의

stl 모델이 포인트 클라우드가 아닙니다. 들여온 후 대응하는 포인트 클라우드를 생성해야 합니다.

stl 파일을 들여오기:

.stl 파일을 선택하고 열기 를 클릭하여 모델 단위 팝업창에서 정확한 단위를 선택하세요. 잘 못된 단위를 선택하면 경고창이 팝업될 것이고 이 경고창에서 계속 로드할지 여부를 선택해야 합니다. 로드된 stl 파일이 포인트 클라우드 리스트 에 추가될 것이고 3D 시니리오에도 표시될 것입니다.

현재 시각의 포인트 클라우드를 생성하기

포인트 클라우드 리스트에서 stl 파일을 선택한 다음에 툴 바에 있는 를 클릭하여 현재 시각의 포인트 클라우드를 생성합니다. 리스트에서 해당하는 포인트 클라우드의 ply 파일도 자동으로 생성됩니다.

완전한 외부 표면 포인트 클라우드를 생성하기

포인트 클라우드 라스트에서 stl 파일을 선택한 다음에 툴 바에 있는 를 클릭하여 생플링 간격 설정 팝업창이 나타날 것입니다. 설정이 다 끝난 후 완전한 외부 표면의 포인트 클라우드를 생성하며 포인트 클라우드 리스트에서도 해당 ply 파일이 추가될 것입니다.

팁

stl 모델이 포인트 클라우드를 생성한 후 포인트 클라우드 리스트에서 원래의 .stl 파일을 시각화 불가로 설정하는 것이 좋습니다.

ply 파일을 들여오기:

원하는 파일을 선택하고 열기 를 클릭합니다. ply 파일이 포인트 클라우드 리스트 에 나타날 것이고 3D 시나리오에도 성공적으로 로드된 포인트 클라우드를 볼 수 있습니다.

• 포인트 클라우드를 보는 시각을 전환하기：

  마우스 왼쪽 버튼으로 포인트 클라우드를 그래거하여 다양한 시각을 통해 포인트 클라우드를 볼 수 있습니다.

  를 클릭하여 스크린 크게에 맞습니다.

  를 클릭하여 《앞, 뒤, 위, 아래, 왼쪽, 오른쪽》 등 6개의 시각으로 포인트 클라우드를 볼 수 있습니다.

• 포인트 클라우드의 크기를 조정하기：

  포인트 클라우드를 볼 때 마우스 휠을 밀어서 보는 크기를 조정할 수 있습니다.

• 포인트 클라우드의 시각화 여부 설정：

  여러 개의 포인트 클라우드가 있는 경우 이 기능을 통해 사용자들이 각 포인트 클라우드를 개별적으로 볼 수 있습니다.

  리스트에서 포인트 클라우드 이름 앞의 눈 모양의 아이콘은 포인트 클라우드의 시각화 여부를 의미합니다. 눈 아이콘을 클릭하여 감은 눈 아이콘으로 바꾸면 포인트 클라우드가 숨겨집니다.

• 모든 시각화된 포인트 클라우드를 합치는 프로세스：

  1. 오른쪽 포인트 클라우드 리스트에서 합칠 포인트 클라우드를 가시로 설정하고, 반대로 합칠 필요없는 포인트 클라우드를 숨김으로 설정합니다. 그림3과 같습니다.

     

     그림2 포인트 클라우드를 가시나 숨김으로 설정하기

  2. 를 클릭하고 새로운 포인트 클라우드 모델의 저장 경로를 선택합니다.

• 다운샘플링의 스텝은 다음과 같습니다：

  1. 오른쪽 포인트 클라우드 리스트에서 다운샘플링이 필요할 포인트 클라우드 모델을 선택하고 를 클릭합니다.

  2. 샘플의 최소 포인트 거리를 설정하고 확인한 후 다운샘플링의 포인트 클라우드 모델이 자동으로 생성되고 포인트 클라우드 리스트에 나타납니다 (전에 선택한 포인트 클라우드 모델이 자동으로 숨김으로 전환됩니다), 그림3와 같습니다.

     

     그림3 포인트 클라우드 다운샘플링

  주의

  다운샘플링된 포인트 클라우드 모델은 자동으로 저장되지 않고 수동으로 저장해야 합니다.

• 크기 조정하는 스텝은 다음과 같습니다：

  1. 오른쪽 포인트 클라우드 리스트에서 크기 조정할 포인트 클라우드 모델을 선택하고, 를 클릭합니다.

  2. X, Y, Z 각 방향의 조정값을 설정하고 각 방향에서 등치를 유지하는 것을 디폴트 값으로 선택합니다. 확인 을 클릭한 후 조정된 포인트 클라우드 모델은 새로운 포인트 클라우드 모델을 생성하지 않고 현재 모델에서 조정 후의 효과만 표시합니다. 그림4와 같습니다.

  

  그림4 크기 조저

  주의

  조정된 포인트 클라우드 모델이 자동으로 저장되지 않고 수동으로 저장해야 합니다.

포인트 클라우드 파라미터

1. 포인트 클라우드 컬러의 맞춤화 설정

   3D 시나리오에 표시되는 포인트 클라우드의 컬러를 설정합니다. 컬러 포인트 클라우드가 고유색으로 표시되는 것을 선택할 수도 있습니다. 컬러를 바꾼 전후의 대비 효과는 그림5 에 표시하는 바와 같습니다.

   

   그림5 포인트 클라우드 컬러를 맞춤화 설정하기

2. 포인트 크기

   포인트 클라우드의 포인트 크기를 조정합니다. 조정하기 전후의 대비 효과는 그림6 과 같습니다.

   

   그림6 포인트 클라우드의 크기

3. 경계 박스를 표시하기

   경계 박스를 표시하기 전후의 대비 효과는그림7 과 같습니다.

   

   그림7 경계 박스를 표시하기

4. 법선 방향을 표시하기

   법선 방향을 표시하기 전후의 대비 효과는그림8 과 같습니다.

   

   그림8 법선 방향을 표시하기

포인트 클라우드 템플릿을 만들기

리스트에 있는 한 포인트 클라우드를 선택하면 이 포인트 클라우드가 활성화되고 모든 편집은 활성화된 포인트 클라우드에만 영향을 줍니다(포인트 클라우드는 시각화로 설정해야 함). 리스트에 포인트 클라우드가 여러 개가 있는 경우 선택한 포인트 클라우드(하이라이트 표시됨)만 활성화됩니다.

주의

시각화 및 활성화는 다른 생태입니다. 시각화되지 않은 포인트 클라우드도 활성화될 수 있지만 편집 불가합니다. 동시에 활성화되지 않은 포인트 클라우드는 시각화로 설정할 수 있습니다. 단, 시각화되면서도 활성화된 포인트 클라우드만 편집 가능합니다.

1.원하는 시각을 선택한 후 툴 바에 있는 （Alt+M）를 눌러 포인트 클라우드 편집기에 들어갑니다.

2.삭제하려는 구역을 선택합니다. 선택한 구역이 마음에 들지 않으면 다시 선택해도 됩니다. Ctrl를 눌러 동시에 여러 개의 구역을 선택할 수 있습니다.

그림9 구역을 선택하기

3.|icon_cut| （Delete）를 클릭하여 선택한 포인트를 삭제합니다. 그 다음으로 편집기가 포인트 클라우드 뷰에 들어가 편집한 후의 포인트 클라우드를 확인할 수 있습니다. 편집을 계속하려면 지난 스텝으로 되돌아가 포인트 클라우드를 다시 편집할 수 있습니다. 클릭하여 삭제를 취소할 수 있습니다.

4.편집이 끝난 후 편집된 포인트 클라우드를 저장합니다. 파일 ‣ 다른 이름으로 저장하기 를 순으로 클릭하거나 포인트 클라우드 파일을 마우스 오른쪽 버튼으로 누르고 ‣ 다른 이름으로 저장하기 （Ctrl+S）클릭하여 경로를 선택한 다음에 파일 명칭을 입력하여 로컬로 저장합니다.

5.저장된 편집 후의 포인트 클라우드 파일을 다시 로드하면 편집 결과가 이미 올바르게 저장된 것을 볼 수 있습니다. 그림10과 같습니다.

그림10 편집한 후의 효과

피킹 포즈 설정하기

피킹 포즈를 설정하는 스텝은 다음과 같습니다：

1. 오른쪽 포인트 클라우드 리스트에서 피킹 포즈를 설정할 포인트 클라우드 모델을 선택하고, 를 클릭합니다.

2. 오른쪽 추가하기 혹은 들여오기 를 클릭하고 하나 혹은 다수의 피킹 포즈를 설정합니다. (피킹 포즈를 들여올 때, 피킹 포즈가 레이블을 가진 경우, 대응하는 레이블 파일을 들여오야 합니다).

3. 포인트 클라우드 뷰의 드래거를 직접 드래그하거나 오른쪽 편집하기 를 클릭함으로써 현재 피킹 포즈를 설정합니다. 더 편리하고 정확하게 피킹 포즈를 설정하기 위해 드래거를 사용할 경우 피킹 포즈와 관련 정보를 수정합니다. 그리11와 같습니다.

   

   그림11 피킹 포즈를 설정하기

   팁

   피킹 포즈 리스트에서 포즈를 직접 더블 클릭하여 포즈의 정보를 편집합니다. 사용자의 실제 요구에 따라 피킹 포즈를 추가할 때 스텝 길이, 레이블 글꼴 크기, 피킹 포즈 표시의 크기, 좌표축 크기, 드래거 유형을 조정할 수 있습니다.

4. 피킹 포즈가 모두 설정된 후 저장하기 를 클릭하고 파일 저장 경로를 선택하여 피킹 포즈의 json 파일을 생성합니다.