配置 TCP/IP 通信

本节介绍如何配置 TCP/IP 通信。在操作前，请确认已 选择机器人 ，并进入通信配置界面。

1. 在 通信方式 下，接口类型选择 标准接口 ，协议选择 TCP Server ，通信协议格式根据下表进行选择。

   机器人类型	通信协议格式
   ABB	HEX（小端）
   FANUC	HEX（大端）
   KUKA	HEX（小端）
   Yaskawa	ASCII
   Kawasaki	ASCII
   UR	ASCII
   TM	ASCII
   ELITE	ASCII
   JAKA	ASCII
   ROKAE	ASCII
   NACHI	ASCII
   其他	用户需编写机器人端通信程序，因此可根据机器人对 HEX、ASCII 的支持情况，从而决定协议格式

2. 在 IP 地址 下，填写主机端口号。

   注解

   主机端口号建议设置为 50000 或 50000 以上。

3. （可选）勾选 方案打开时自动打开接口服务 。下次打开方案时，无需再 启动接口服务 。

4. 单击 应用 。

5. 启动接口服务 。

后续根据所选机器人进行如下相应操作。

• 若所选机器人为以下品牌机器人，则参考下表对应文档进行相应操作。

  机器人类型	相关文档
  ABB	ABB 标准接口配置
  FANUC	FANUC 标准接口配置
  FANUC CRX	CRX 插件的安装与配置
  Kawasaki	Kawasaki 标准接口配置
  KUKA	KUKA 标准接口配置
  YASKAWA	YASKAWA 标准接口配置
  UR	URCap 插件的安装与配置
  TM	TM 标准接口配置
  ELITE	ELITE 标准接口配置
  JAKA	JAKA 标准接口配置

• 若所选机器人为除上述以外的其他品牌机器人，则参考 《标准接口开发者参考手册》 编写机器人端通信程序。在进行标定时，参考对应机器人的 主控程序烧录 以完成 自动标定 。

• 若所选机器人为其他机器人，则参考 《标准接口开发者参考手册》 编写机器人端通信程序。在进行标定时，参考 手动标定 进行相关操作。