发送点云到外部服务

功能描述

本步骤可将点云发送给 Mech-Viz 。

使用场景

本步骤通常用于工程调试或查看工程实际效果。

输入与输出

../../../../_images/send_point_cloud_to_external_service.png

参数说明

点云设置

输入点云类型
默认值：CloudXYZRGB（彩色点云）
值列表：CloudXYZRGB（彩色点云）, CloudXYZ（点云）, CloudNORMAL（法向点云）。
调节说明：根据实际需求选择要发送的点云类型。
调节实例：当分别选择 CloudXYZRGB、CloudXYZ 、CloudNORMAL 时，输入的点云类型分别如下图所示。
../../../../_images/point_cloud_type_1.png
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../../../../_images/point_cloud_type_3.png

物体信息设置

发送物体信息
默认值：不勾选
调节说明：不勾选时， 物体位姿 和 位姿分类标签 端口关闭；勾选后， 物体位姿 和 位姿分类标签 端口打开。需根据实际需求选择是否发送 物体位姿 和 位姿分类标签 。勾选前后效果如下图所示，图 ① 为勾选前，图 ② 为勾选后。
../../../../_images/send_object_information.png

所有输入是在相机坐标系下

默认值：勾选。
调节说明：若点云和位姿在相机坐标系下时，勾选此项，点云和位姿会被转换到机器人坐标系下再发给 Mech-Viz；取消勾选后，输入点云信息将直接发送给 Mech-Viz。