根据点云尺寸进行分类

功能描述

该步骤可以参考尺寸为基准，判断输入的点云是否合格。若输入点云的尺寸与参考尺寸的偏差在阈值范围内，则该点云为合格点云。反之为不合格点云。

../../../../../_images/classification_by_point_clouds_sizes.png

使用场景

该步骤通常用于麻袋拆垛的场景中。为了防止深度学习识别麻袋出现偏差，可使用该步骤增加 3D 算法的防错机制，通过尺寸判定前序步骤识别的麻袋点云是否有效。该步骤通常与步骤 提取掩膜中对应的点云 、 获取最高层点云 等连用。

输入与输出

../../../../../_images/classification_by_point_clouds_sizes_1.png

参数说明

长度差的阈值设置

长度差 = 点云尺寸长度 - 基准尺寸长度

下比例阈值
参数解释：该参数用于设置长度差与基准尺寸长度的最小比例阈值。如长度差与基准尺寸长度的比例大于该阈值，点云合格；如长度差与基准尺寸长度的比例小于该阈值，点云不合格。
默认值：-0.2500
值范围：-1~0
调节建议：请根据实际情况设置。
上比例阈值
参数解释：该参数用于设置长度差与基准尺寸长度的最大比例阈值。如长度差与基准尺寸长度的比例小于该阈值，点云合格；如长度差与基准尺寸长度的比例大于阈值，点云不合格。
默认值：0.2500
值范围：0~1
调节建议：请根据实际情况设置。

注解

  • 下比例阈值 < 长度差/基准尺寸长度 < 上比例阈值，点云合格；

  • 长度差/基准尺寸长度 > 上比例阈值，点云不合格；

  • 长度差/基准尺寸长度 < 下比例阈值，点云不合格。

宽度差阈值设置

宽度差 = 点云尺寸宽度 - 基准尺寸宽度

下比例阈值
参数解释：该参数用于设置宽度差与基准尺寸宽度的最小比例阈值。如宽度差与基准尺寸宽度的比例大于该阈值，点云合格；如宽度差与基准尺寸宽度的比例小于该阈值，点云不合格。
默认值：-0.2500
值范围：-1~0
调节建议：请根据实际情况设置。
上比例阈值
参数解释：该参数用于设置宽度差与基准尺寸宽度的最大比例阈值。如宽度差与基准尺寸宽度的比例小于该阈值，点云合格；如宽度差与基准尺寸宽度的比例大于该阈值，点云不合格。
默认值：0.2500
值范围：0~1
调节建议：请根据实际情况设置。

注解

  • 下比例阈值 < 宽度差/基准尺寸宽度 < 上比例阈值，点云合格；

  • 宽度差/基准尺寸宽度 > 上比例阈值，点云不合格；

  • 宽度差/基准尺寸宽度 < 下比例阈值，点云不合格。

高度差阈值设置

高度差 = 点云尺寸高度 - 基准尺寸高度

下比例阈值
参数解释：该参数用于设置高度差与基准尺寸高度的最小比例阈值。如高度差与基准尺寸高度的比例大于该阈值，点云合格；如高度差与基准尺寸高度的比例小于该阈值，点云不合格。
默认值：-100.0000
调节建议：请根据实际情况设置。
上比例阈值
参数解释：该参数用于设置高度差与基准尺寸高度的最大比例阈值。如高度差与基准尺寸高度的比例小于该阈值，点云合格；如高度差与基准尺寸高度的比例大于该阈值，点云不合格。
默认值：100.0000
调节建议：请根据实际情况设置。
参考高度
参数解释：该参数用于设置基准高度，单位为毫米（mm）。
默认值：1000.000mm
调节建议：请根据实际情况设置。

注解

  • 下比例阈值 < 高度差/基准尺寸高度 < 上比例阈值，点云合格；

  • 高度差/基准尺寸高度 > 上比例阈值，点云不合格；

  • 高度差/基准尺寸高度 < 下比例阈值，点云不合格。

长宽比设置

长宽比差 = 点云长宽比 - 基准长宽比

尺寸长宽比阈值
参数解释：该参数用于设置长宽比差与基准长宽比的比例阈值。如长宽比差与基准长宽比的比例在 （1 ± 阈值）内，点云合格；如长宽比差与基准长宽比的比例不在（1 ± 阈值）内，则点云不合格。
默认值：1000000.0000
调节建议：请根据实际情况设置。

注解

  • -(尺寸长宽比阈值) < 长宽比差/基准长宽比 < 尺寸长宽比阈值，点云合格；

  • 长宽比差/基准长宽比 > 尺寸长宽比阈值，点云不合格；

  • 长宽比差/基准长宽比 < -(尺寸长宽比阈值)，点云不合格。