有序摆放的曲轴上料应用案例¶

背景介绍¶

本案例需要进行识别和抓取的工件为曲轴。曲轴是一种重量大、外形复杂、表面不反光的曲面工件。在本案例中，曲轴在料筐中有序摆放，同层工件互不堆叠，其表面有较明显的边缘特征用于识别。

本案例使用 KAWASAKI_RS007L 机器人，六轴机器人，荷载重量 7kg。

视觉系统引导机器人逐层抓取工件，每次抓取一个，并把工件放置到指定位置。项目满足如下技术指标：

本案例中工件和料筐尺寸较大，并且考虑到项目精度要求，因此本项目推荐使用 Mech-Eye LSR L 或 PRO M 相机，通过 Eye to Hand 方式固定安装在支架上。

3D 视觉系统与机器人采用主控通信方式，由 Mech-Viz 引导机器人完成曲轴的抓取和放置。

Mech-Vision 触发相机采集图像，并对图像进行处理并输出抓取点，并通过 Mech-Viz 工程进行路径规划和碰撞检测。

在部署视觉方案前，需要先搭建视觉系统，并完成与机器人的连接。

详细信息请参考：

请参考完成 ETH 场景下的自动标定完成机器人手眼标定。

本案例的实现需要 Mech-Vision 工程与 Mech-Viz 工程配合。首先需要搭建 Mech-Vision 工程，完成图像采集、图像处理以及输出抓取点等一些处理任务。由于工件边缘特征明显，因此 Mech-Vision 工程使用点云模板即可实现较高的识别准确率。

根据 Mech-Vision 工程发送的场景点云，在 Mech-Viz 软件中搭建工作流程，进行路径规划和碰撞检测，引导机器人完成曲轴抓取。Mech-Viz 工程应确保机器人按照规划的路径抓取物体时与场景物体、相机和料筐无碰撞。

详细信息请参考搭建 Mech-Viz 工程。

注解

相机视野内的所有点云被称之为场景点云。

暂无。