Python(Ubuntu)

本章将介绍如何在 Ubuntu 上运行 Python 例程。

例程简介

例程分为 5 类:BasicAdvancedUtilLaserUHP

Basic 例程:与连接和基础采集相关。
Advanced 例程:与高级采集技巧相关。
Util 例程:与获取相机信息及设置参数相关。
Laser 例程:仅适用于 Laser,LSR 和 DEEP 系列相机。
UHP 例程:仅适用于 UHP 系列相机。

部分例程需安装第三方库后,才可使用,详见下表:

Samples

open3d

opencv-python

CaptureColorMap

CaptureDepthMap

CapturePointCloud

CaptureHDRPointCloud

CapturePointCloudROI

CapturePointCloudFromTextureMask

CaptureCloudFromDepth

准备工作

  1. 连接真实可用的相机

  2. 确保 Python 版本在 3.6.5 至 3.10 之间。

  3. 下载并安装 Mech-Eye SDK

  4. (可选)安装 OpenCV。

    sudo apt-get install libopencv-dev
    sudo apt-get install python3-opencv
    
  5. (可选)安装 Open3D。

    sudo pip install open3d
    

使用指南

安装软件

在线安装

  1. 安装 pip。

    sudo apt install python3-pip
    

    如已安装 pip,需保证 pip 版本在 20.3 或以上。使用以下指令升级 pip:

    python3 -m pip install --upgrade pip
    
  2. 安装 MechEyeApi。

    sudo pip3 install MechEyeApi
    

离线安装

  1. 确认本地已有 .whl 安装包。

  2. 安装 .whl 安装包。

    pip3 install xxx.whl
    
  3. 查看软件包是否已安装。

    pip3 list
    

运行例程

  1. 下载例程。

    cd ~
    git clone https://github.com/MechMindRobotics/mecheye_python_samples.git
    
  2. 进入各个例程文件夹内,运行程序(此处以 ConnectToCamera.py 为例)。

    cd ~/mecheye_python_samples/source/Basic
    sudo python3 ConnectToCamera.py
    

    输出结果如下所示:

    Find Mech-Eye device...
    Mech-Eye device index : 0
    Camera Model Name: Mech-Eye Pro M Enhanced
    Camera ID:         NEC15221A3000001
    Camera IP Address: 192.168.xx.xx
    Hardware Version:  Vx.x.x
    Firmware Version:  Vx.x.x
    ............................
    
    Please enter the device index you want to connect: 0
    

    请根据提示选择待连接相机编号,程序运行完毕,输出结果如下所示:

    Connected to the Mech-Eye device successfully.
    Disconnected from the Mech-Eye device successfully.
    

注意

  • 涉及采集点云的例程,普通用户没有权限对点云文件进行写入操作,所以使用 sudo 命令以系统管理者的身份执行例程程序 。

  • 涉及采集图像或点云的例程,运行结束后,默认将图片或点云数据保存至该例程文件所在的目录下。

  • 调用 Mech-Eye API 前,需调用接口命令,命令为:

    python3
    import MechEye
    
  • 请在 import open3d`import MechEye