TM（达明）标准接口通信配置¶

本节介绍如何配置 TM 标准接口通信。

准备工作 ¶

请在开始操作前：

有以下两种方式可以获取机器人的控制权，根据实际情况选择任意一种方式即可。

将工控机网线另一端插在控制柜的 LAN 口。

注意

将工控机连接控制柜的网口 IP 设置在机器人 IP 的同一网段下。否则无法连接到机器人。

单击 Mech-Vision 工具栏中机器人与接口配置。
单击 选择机器人 下拉框，选择 品牌机器人 ，然后单击选择机器人型号，选择具体 TM 机器人型号，单击下一步。
在 通信方式 下，接口类型选择 标准接口 ，协议选择 TCP Server ，协议格式选择 ASCII ，最后单击应用。

$RobotIntegrations\StandardInterface\Tm\SetupInstructions\img/configure_communication_1.png$
在 Mech-Vision 主界面，确认工具栏中的接口服务已开启。

$RobotIntegrations\StandardInterface\Tm\SetupInstructions\img/configure_communication_2.png$

本文以使用工控机烧录的方式为例。使用控制柜烧录的方式类似。

将 U 盘插入工控机的 USB 接口。
将 U 盘重命名为 TMROBOT，否则达明机器人控制柜不识别。
在梅卡曼德系统软件的安装目录 Mech-Center\Robot_Interface\Robot_Plugin\TM_Plugin_and_Play 文件夹下，将 TM_Export 文件夹复制到 U 盘中。
完成后，将 U 盘插入控制柜的 USB 接口。

为了避免烧录操作对机器人系统造成影响，建议在开始烧录前备份机器人系统文件。若操作过程中出现问题，您可使用备份文件还原机器人系统。

打开 TMflow 软件，单击界面左上角的按钮，然后依次单击系统 ‣ 备份/还原。

$RobotIntegrations\StandardInterface\Tm\SetupInstructions\img/tm_backup1.png$
单击备份，然后在 File Name 后的输入框中输入备份文件名称，最后单击备份。

$RobotIntegrations\StandardInterface\Tm\SetupInstructions\img/tm_backup3.png$

若需还原，单击左侧还原，然后单击还原。

$RobotIntegrations\StandardInterface\Tm\SetupInstructions\img/tm_backup4.png$

烧录前，请长按机器人控制棒上的 M/A 按钮将机器人切换到手动模式，即 Manual 灯常亮。若机器人已处于手动模式请跳过此步。
打开 TMflow 软件，单击后依次单击系统 ‣ 汇入/汇出。
单击左上角的汇入。

$RobotIntegrations\StandardInterface\Tm\SetupInstructions\img/tm_setup_instructions_load1_1.png$
在弹出的窗口中选中烧录文件夹（TM000249_AC173610）后，单击 OK 。

$RobotIntegrations\StandardInterface\Tm\SetupInstructions\img/tm_setup_instructions_load1_2.png$
单击左侧的 Project 后，依次单击 可选取清单 中的全部文件，文件将进入 已选取清单 。
单击左侧的 Component 后，依次单击 可选取清单 中的全部文件，文件将进入 已选取清单 。
单击左侧的 Global Variable 后，依次单击 可选取清单 中的全部文件，文件将进入 已选取清单 。
单击界面右下角的汇入，在弹出的窗口中单击确定。

$RobotIntegrations\StandardInterface\Tm\SetupInstructions\img/tm_setup_instructions_load8.png$
单击后，依次单击设定 ‣ 组件。
勾选所有组件后，单击储存。
完成以上操作后， 拔出 U 盘 。