JAKA（节卡）自带程序实现标准接口¶

本节介绍使用节卡自带的程序插件编写标准接口程序，用户可在实现的样例上做简单修改便可使用。本节涉及的样例程序对机器人控制器版本无要求。

导入程序¶

样例程序位于梅卡曼德系统软件的安装目录 Mech-Center\Robot_Interface\JAKA 文件夹下，样例程序的导入可参考《JAKA（节卡）标准接口程序烧录》中导入样例程序。

标定样例¶

在 编程控制 界面，打开 mmCali 程序。

$RobotIntegrations\StandardInterface\Jaka\ProgramImplementation\img/jaka_program_implementation1.png$

程序说明¶

用户只需修改以下两处：

第 1 步： 打开 SOCKET 指令处的 IP 地址和端口号。此处的 IP 地址为工控机的 IP 地址，需与机器人 IP 位于同一网段。
第 9 步：用户可以选择直线运动，此时需要将开始下标修改为 3，结束下标修改为 9。

使用 Mech-Vision 进行视觉识别并获取结果¶

在 编程控制 界面，打开烧录的 mmVis 程序。

$RobotIntegrations\StandardInterface\Jaka\ProgramImplementation\img/jaka_program_implementation2.png$

程序说明¶

第 1 步：机器人与工控机建立 Socket 连接。此处的 IP 地址为工控机的 IP 地址，需与机器人 IP 位于同一网段。
第 2 步：获取机器人当前关节角，并保存至 current_jps 变量。
第 3 步：获取机器人当前法兰位姿，并保存至 current_fpose 变量。
第 4 步：发送启动 Mech-Vision 工程的指令，具体参数设置可参考 101 指令。
第 5 步：接收 101 指令返回的状态码，并保存至 res 变量。
第 6 步：发送获取视觉目标点的指令，具体参数设置可参考 102 指令。
第 7 步：接收 102 指令返回的数据，并保存至 res 变量。
第 8 步：将第 7 步接受到的数据由字符串形式转换为数组形式，并保存至 vis_recv 变量。
第 9 步：打印日志。
第 10 步：判断 vis_recv 下标为 1 的值是否为 1100。1100 表示成功获取视觉目标点。
第 11 步：直线运动到第一个视觉目标点。

注意

节卡直线运动需要传入工具位姿值，关节运动需要传入关节值。

使用 Mech-Viz 规划路径¶

在 编程控制 界面，打开 mmViz 程序。

$RobotIntegrations\StandardInterface\Jaka\ProgramImplementation\img/jaka_program_implementation3.png$

程序说明¶

第 1 步：机器人与工控机建立 Socket 连接。此处的 IP 地址为工控机的 IP 地址，需与机器人 IP 位于同一网段。
第 2 步：获取机器人当前关节角，并保存至 current_jps 变量。
第 3 步：获取机器人当前法兰位姿，并保存至 current_fpose 变量。
第 4 步：发送启动 Mech-Viz 工程的指令，具体参数设置可参考 201 指令。
第 5 步：接收 201 指令返回的状态码，并保存至 res 变量。
第 6 步：发送获取规划路径的指令，具体参数设置可参考 205 指令。
第 7 步：接收 205 指令返回的数据，并保存至 res 变量。
第 8 步：将第 7 步接受到的数据由字符串形式转换为数组形式，并保存至 viz_recv 变量。
第 9 步：判断 viz_recv 下标为 1 的值是否为 2100。2100 表示成功获取规划路径。
第 10 步：直线运动到第一个路径点。

注意

节卡直线运动需要传入工具位姿值，关节运动需要传入关节值。

使用 Mech-Vision “路径规划”步骤获取规划路径¶

在 编程控制 界面，打开 mmVisPath 程序。

$RobotIntegrations\StandardInterface\Jaka\ProgramImplementation\img/jaka_program_implementation4.png$

程序说明¶

第 1 步：机器人与工控机建立 Socket 连接。此处的 IP 地址为工控机的 IP 地址，需与机器人 IP 位于同一网段。
第 2 步：获取机器人当前关节角，并保存至 current_jps 变量。
第 3 步：获取机器人当前法兰位姿，并保存至 current_fpose 变量。
第 4 步：发送启动 Mech-Vision 工程的指令，具体参数设置可参考 101 指令。
第 5 步：接收 101 指令返回的状态码，并保存至 res 变量。
第 6 步：发送获取 Mech-Vision “路径规划”步骤结果的指令，具体参数设置可参考 105 指令。
第 7 步：接收 105 指令返回的数据，并保存至 res 变量。
第 8 步：将第 7 步接受到的数据由字符串形式转换为数组形式，并保存至 vis_recv 变量。
第 9 步：打印日志。
第 10 步：判断 vis_recv 下标为 1 的值是否为 1103。1103 表示成功获取 Mech-Vision “路径规划”步骤的结果。
第 11 步：直线运动到第一个路径点。

注意

节卡直线运动需要传入工具位姿值，关节运动需要传入关节值。