Mech-Viz 1.7.1バージョンの更新説明¶

本節では、Mech-Viz 1.7.1 バージョンの機能の最適化および問題の修復について説明します。

機能の最適化¶

「ビジョン処理による移動」ステップの「許容干渉」パラメータの初期値を 40mm に修正¶

過去のバージョンでは、「許容干渉」パラメータの初期値が 20mm であり、デパレタイジングプロジェクトでは、ビジョン位置姿勢が対象物の中心点から外れたり、対象物の寸法が実際より大きくなったりし、ソフトウェアが受信した箱モデル同士の積み重ねなどの干渉が 20mm を超えることがあるため、実際に実行可能な把持が放棄されます。この問題を解決するために Mech-Viz 1.7.1 バージョンでは「ビジョン処理による移動」ステップの「許容干渉」パラメータの初期値を 40mm に修正しました。

問題の修復¶

Mech-Viz 1.7.1 バージョンでは、以下の問題を修復しました：

リソース - ロボット¶

ロボットのソフトリミットを修正するとソフトウェアがクラッシュする問題を修復しました。
FANUC R-2000iC/270F ロボットの 3D モデルの間違いを修復しました。
ソフトウェア実行中にロボットパネルで「TCP」と「関節角度」が切り替えられない問題を修復しました。

リソース - ロボットハンド¶

ロボットハンド設定ウィンドウを開いているときにツールバーをフリーズします。
ロボットハンド設定の「TCP キャリブレーション」ウィンドウで、「位置姿勢を追加」ボタンをクリックして「ロボットフランジ位置姿勢を入力」ウィンドウが正確に表示されない問題を修復しました。
ロボットハンド設定ウィンドウで「キャンセル」ボタンをクリックしても「ロボットハンドの種類」の設定が保存される問題を修復しました。

リソース - 対象物¶

対象物の回転対称設定に「X 軸を中心に」と「Y 軸を中心に」が同時にチェックできる問題を修復しました。
対象物設定ウィンドウを開いているときにツールバーをフリーズします。
デフォルトの対象物の設定が削除される問題を修復しました。

リソース - シーンの物体¶

シーンの物体を設定する時にソフトウェアがクラッシュする問題を修復しました。
シーンの物体設定ウィンドウを開いているときにツールバーをフリーズします。
ボックスは衝突検出に使用されない場合、ビジョン位置姿勢がボックス外にあると判断される問題を修復しました。

ステップ¶

2つの「相対移動」を互いに依存するように設定すると、ワークフローの実行が無限ループにはまる問題を修復しました。
「ビジョン処理による継続パレタイジング」がクラッシュする問題を修復しました。
「複数把持のパレタイジング」をリセットしても配置済みの箱がクリアされない問題を修復しました。
ロボットが移動しないときに「把持済み対象物を更新」ステップは把持済み対象物のモデルを生成できない問題を修復しました。
「把持済み対象物を更新」ステップを実行するときにソフトウェアが動かなくなる問題を修復しました。
「分類」ステップを「ビジョン処理による移動」ステップの前に配置し、かつ「ビジョン処理による移動」の「同じ対象物/把持点の把持を回避」機能をオンにした時にワークフローの実行が無限ループにはまる問題を修復しました。
「ビジョン処理による移動」ステップの「失敗」出口にその他の移動ステップを繋いでもエラーメッセージが表示される問題を修復しました。

把持・配置計画¶

「ビジョン処理による移動」ステップのパラメータ設定では、「Y 軸に沿う」を選択したとき「行ごと把持」が機能しない問題を修復しました。
「ビジョン処理による移動」ステップのパラメータ設定では、「組み合わせ方式」を「Y 軸に沿う」に設定すると吸盤のオフセットが間違う問題を修復しました。
浮動小数点演算中のエラーのため、「複数把持のパレタイジング」ステップではパレットパターンマッチングができない問題を修復しました。
「複数把持のパレタイジング」ステップでは箱の把持数が多い解が優先的に試行されない問題を修復しました。

組み込みツール¶

「パレットパターンエディタ」使用中にクラッシュする問題を修復しました。
「配列タイプグリッパ設定」の設定が保存できない問題を修復しました。
「ビジョン処理の記録を設定」ウィンドウでビジョン処理の記録が正確に読み込めない問題を修復しました。
「パレットパターンエディタ」で既有のパレットパターンの変更が保存できない問題を修復しました。

計画履歴¶

トップレベルの移動ステップが全部表示されない問題を修復しました。
ロボットが指定位置に到達できないために計画が失敗したとき、ロボットハンドモデルが計画履歴に正確に表示されない問題を修復しました。

その他¶

ロボットを緊急停止したあと、エラーメッセージが繰り返し表示される問題を修復しました。