注意事項

箱の把持シーン

  1. パレットサイズ を確認し、 箱の長さ、幅、高さの最大値と最小値 、および治具が 異なる寸法の箱 に対応できるかどうかを考慮してください。

  2. 箱の色 は認識に影響します。箱の色情報を確認する必要があります。

  3. 箱のテープの 色とパターン は認識に影響を与えるため、そのような情報を明確にする必要があります。

  4. ストラップは認識に影響します。特にケーブルタイは認識の結果に深刻な影響を及ぼします。ストラップの 色、位置、数量 を確認する必要があります。

  5. 箱にコードのスキャンが必要かどうかを確認します。スキャンが必要な場合は、片面または複数面がバーコードに貼付されているかどうか、バーコードの場所、スキャン情報などを確認してください。

  6. 初期段階で要件を取得する場合は、パレタイジング時に箱の バーコードの向き を考慮する必要があるかどうかを確認します。これは、治具の 対称設計、オフセット、パイプラインレイアウト、ロボットの作業スペースが十分かどうかなど に影響します。

  7. 正方形の箱 があるかどうかを確認します。正方形の箱は最終的な認識結果に影響を与える可能性があります。

  8. 後続の生産安定性を向上させるために、デバッグ中に認識に影響を与える要因を可能な限りテストすることをお薦めします

供給シーン

  1. ワークの色、それが 純黒または高反射性ワーク であるかどうか、テスト時に点群が完全しているかどうか、およびそれを解決するために 視覚融合(二台カメラ) が必要かどうかを確認します。

  2. ワークの種類、 混合供給 があるかどうかを確認します。

  3. ワークが同じ方向に配置されているか、互いに反対に配置されているか、またはバラ積みに配置されているかどうか、ワークの 配置方向 を確認します。

  4. アップストリームおよびダウンストリームプロセスを確認します。ロボットが把持したワークが コンベアベルト に配置されているのか、 固定配置テーブル に配置されているのか、配置精度が必要かどうかを確認します。

  5. 治具と把持ボックスの衝突問題 を回避するために、デバッグ中に衝突モデルを作成するように、把持ボックスの寸法を確認します。

  6. ワークの各層の間に 仕切り板 があるかどうかに注意してください。仕切り板がある場合、ロボットの把持のために 手動介入 または ビジョンガイド が適用されているかどうかを確認する必要があります。

接着シーン

  1. 接着されたワークの 色、仕様、種類 を確認し、 透明、純黒、高反射性 のワークがあるかどうかを確認します。

  2. 接着のプロセス を確認します。現在、接着剤塗布には2つの方法があります。1つは、事前に 接着経路を抽出する ことです。プロセス中に、テンプレートは現在のワーク種類に従って呼び出されます。複雑な接着経路と高い要件を持つシーンに適しています。もう1つは、視覚に基づいてキャプチャした後に 生成した経路をリアルタイムで処理する ことです。これは、接着経路が簡単なシーンに適しています。

  3. アップストリームおよびダウンストリームプロセス を確認します。他の信号入力および出力を接続するどうかを確認します。

  4. お客様が 接着剤の種類 に関して特別な要件を持っているかどうかを確認します。

  5. 接着機の動作原理を理解し、ビジョンと接着機がどのように連携するかを明確にします。

  6. Mech-Vizマスター制御 であり、テンプレートを取得する必要があるプロジェクトの場合、 接着ソフトウェア を提供して接着とデバッグを連携させることができます。

  7. 接着剤塗布シーンの場合、接着プロセスはより複雑であるため、視覚ソリューションを確認する際に、プロセスフローを確認し、視覚的な作業範囲を明確にする必要があります

組み立てシーン

  1. 組み立てるワークの 色、仕様、種類 を確認します。 透明、純黒、高反射性のワーク があるかどうか、 混合供給 の場合があるかどうかを確認します。

  2. 現場からの ロボット精度、治具の精度 が組み立て要件を満たすことができるかどうかを確認します。

  3. ビジョンの精度と組み立て精度 は、後続の実行プロセスでのトラブルシューティングを容易にするために別々に考慮されます。

  4. 組み立てプロセスを確認し、カメラが組み立てられるワーク と一緒に移動するかどうか (移動中に撮影する)を確認します。 移動の安定性とビジョンタクト が満たされているかどうかを確認します。

  5. 組み立てシーンでは、精度要件が最も重要な考慮事項です。ほとんどの組み立てプロセスでは、組み立て中にこすらないようにする必要があるため、並進と回転の精度要件は高く、ソリューション計画では特別な注意を払わなければなりません。

ヒント

精度には、並進精度と回転精度が含まれます。