Obtener la Nube de Puntos con Textura
Este capítulo describe cómo obtener la nube de puntos con textura en el sistema Windows mediante el programa de ejemplo de obtain_textured_point_cloud.
| Consulte Guía de Uso del Programa de Ejemplo de HALCONpara obtener los ejemplos y revisar las condiciones previas de uso. |
Descripción sobre los Tipos de Datos
Mediante este programa de ejemplo puede obtener los datos de canales de Range e Intensity. Abajo están los detalles de estos canales.
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Range: una imagen 2D con los valores X, Y, Z de los puntos. No se puede desactivar este canal.
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Intensity: la imagen 2D en color o monocroma para texturizar la nube de puntos.
Los píxeles de las imágenes en los dos canales de Range e Intensity están perfectamente alineados, que se pueden usar para generar directamente una nube de puntos con textura.
| Si es necesario ajustar el área de captura (los parámetros de Width, Height, OffsetX y OffsetY) de las imágenes de los dos canales, asegúrese de que los parámetros sean iguales. Si no, los píxeles de dichas imágenes no se alinearán, lo que hará imposible la generación de nubes de puntos con texturas. |
Obtener la Nube de Puntos con Textura
Siga los siguientes pasos para obtener la nube de puntos con textura:
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Abra el programa de ejemplo en HALCON: abra HDevelop y arrastre el programa de ejemplo a la ventana de HALCON.
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Salte el programa (haga clic repetidamente en el botón
en Herramientas) hasta que aparezca la ventana emergente de Inspección de Variable: MechEyeCameras. -
En la ventana se visualizan todas las cámaras disponibles. Haga doble clic en la cámara que desea conectar, y copie el nombre de cámara tras unique_name: o user_name:.
El user_name es el nombre personalizado de cámara. Puede personalizar el nombre de la cámara en Mech-Eye Viewer. -
Localice la siguiente línea de comandos y sustituya MechEye por el unique_name o user_name copiado.
DeviceInfo := 'MechEye' -
Haga clic en
ubicado en Herramientas o presione F5 en el teclado para ejecutar el programa de ejemplo. -
En la Ventana Gráfica se visualizará la nube de puntos con textura obtenida. Haga clic en el botón Continue de la ventana para seguir ejecutando el programa.
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Revise la nube de puntos con textura obtenida en la variable de ObjectModel3D.
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Para las series DEEP (V4) y LSR (V4), se usan por defecto imágenes 2D (textura) para generar nubes de puntos con texturas. Para usar imágenes 2D (fuente de profundidad), localice la siguiente línea de comandos y actívela (quite el comentario). |