HALCON: Obtener Nube de Puntos con Textura
Este capítulo describe cómo obtener la nube de puntos con textura en el sistema Windows mediante los programas de ejemplo proporcionados por Mech-Mind.
Descripción sobre los Tipos de Datos
Mediante este programa de ejemplo puede obtener los datos de canales de Range e Intensity. Abajo están los detalles de estos canales.
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Range: una imagen 2D con los valores X, Y y Z de los puntos. No se puede desactivar este canal.
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Intensity: la imagen 2D en color o monocroma para texturizar la nube de puntos.
Los píxeles de las imágenes en los dos canales de Range e Intensity están perfectamente alineados, que se pueden usar para generar directamente una nube de puntos con textura.
| Si es necesario ajustar el área de captura (los parámetros de Width, Height, OffsetX y OffsetY) de las imágenes de los dos canales, asegúrese de que los parámetros sean iguales. Si no, los píxeles de dichas imágenes no se alinearán, lo que hará imposible la generación de nubes de puntos con texturas. |
Obtener Nube de Puntos con Textura
Siga los siguientes pasos para obtener la nube de puntos con textura:
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Haga clic en para descargar el programa de ejemplo de obtain_textured_point_cloud.
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Abra el programa de ejemplo en HALCON: abra HDevelop y arrastre el programa de ejemplo a la ventana de HALCON.
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Seleccione la línea que contiene el operador de info_framegrabber en la Ventana del Programa, y haga clic en
ubicado en Herramientas o presione F6 en el teclado para ejecutar el operador. -
Haga doble clic en DeviceInfos ubicado en el área de Variables de Control para visualizar todas las cámaras disponibles.
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Haga doble clic en la cámara que desea conectar, y copie el nombre de cámara tras unique_name: o user_name:.
El user_name es el nombre personalizado de cámara. Puede personalizar el nombre de la cámara en Mech-Eye Viewer. -
Localice la línea de comandos abajo y sustituya MechEye por unique_name o user_name.
DeviceInfo := 'MechEye' -
Cuando en el visor de Canvas se visualiza la nube de puntos con textura obtenida, haga clic en el botón Continue de la ventana para seguir ejecutando el programa.
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Revise la nube de puntos con textura obtenida en la variable de ObjectModel3D.
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Para las series DEEP (V4) y LSR (V4), se usan por defecto imágenes 2D (textura) para generar nubes de puntos con texturas. Para usar imágenes 2D (fuente de profundidad), localice la siguiente línea de comandos y actívela (quite el comentario). |