YASKAWA（安川）机器人基本操作

本章将介绍安川机器人的基本操作。

设置视觉点的工具

以下操作以 P071 位置寄存器为例，设置 1 号工具。

注意

0 号工具的位姿数据必须全部为0，即 0 号工具位姿为法兰位姿，切勿改变 0 号工具位姿值。

1. 在示教模式下时，选择具体程序后，依次点击 变量 ‣ 位置型（机器人）。

   

2. 在位置型变量界面中，点击 进入指定页。

   

3. 弹出键盘面板，选择 10进，然后输入 71 （P071位置寄存器），点击 回车。

   

4. 点击坐标系选择框，选择 机器人 坐标系。

   

5. 点击 工具，弹出键盘面板，然后输入 1 （使用 1 号工具），点击 回车。

   

   设置完成后的界面如下图所示。