YASKAWA （安川）标定操作流程¶

本节介绍 YASKAWA 机器人在与梅卡曼德视觉系统进行标准接口通信时如何完成自动标定流程。

选择标定程序
使用示教器标定起始点
运行标定程序
在 Mech-Vision 中完成标定

注意

在开始本节内容之前，请确保已参照 YASKAWA （安川）标准接口通信配置完成机器人程序烧录。

选择标定程序 ¶

机器人处于示教模式下时，依次单击示教器屏幕程序内容 ‣ 选择程序，将光标移动至标定程序 MM_AUTO_CALIB ，然后按下示教器上的 选择 键。
选择该程序文件后，进入如下界面。

使用示教器标定起始点 ¶

将机器人手动移动到标定初始点位置，将光标移动至 MOVJ P099 VJ=5 ,按下示教器 直接打开 键。
按下示教器 伺服准备 键后，手握示教器后方 伺服使能开关 ，再按下 修改 键，然后按下 回车 键，将位置型变量 P099 修改为当前位置，并确保工具处为 00 。
再次按下示教器 直接打开 键，返回 程序内容 界面。

运行标定程序 ¶

首先将光标移动至标定程序首行，将示教器钥匙拧至中间档位，使机器人切换到 再现模式 ，然后按下示教器 伺服准备 键。

如需低速运行，需依次单击示教器屏幕中实用工具 ‣ 设定特殊运行，将 限速运行 对应的选项更改为有效。
随后按下示教器上方绿色 启动 按钮，当启动按钮灯亮时，说明机器人开始运行。

注意

如果运行中有异常，请立即按下 暂停 或 急停 按钮。
Mech-Vision 日志栏的 Console 标签页中显示“进入标定流程，请在 Mech-Vision 中启动标定”。

在 Mech-Vision 中完成标定 ¶

启动 Mech-Vision 软件，单击相机标定（标准）或在菜单栏中依次单击相机助手 ‣ 相机标定 ‣ 标准打开标定工具。
根据相机的安装方式，按照软件提示完成剩余操作。
- 若相机安装方式为 Eye to Hand 模式，则参考《Eye to Hand 场景下的自动标定》。
- 若相机安装方式为 Eye in Hand 模式，则参考《Eye in Hand 场景下的自动标定》。

注意

如果机器人在 60 秒内没有到达下一个标定点，Mech-Vision 软件会发出超时报错，此时需要在程序列表中重新选择标定程序，并从第一行开始重新运行，然后在 Mech-Vision 软件中按照提示重新开始标定。