mm_viz_pick_and_place

该程序通过触发运行 Mech-Viz，实现了一个简单的拾取和放置任务，适用于简单的单拍单抓或者单拍多抓。

加载程序

进入 TMflow 的专案界面，按下图所示打开程序。

配置说明

点位配置

在 点位管理员 中：

vizPose 点位是通过获取 Mech-Viz 规划轨迹计算出来的点位。

Dropoff 点位是用户手动示教的放置点位。

属性配置

init 组件

程序中所有的网络装置统一使用 init 装置，此组件可修改 init 装置的 IP 地址（此 IP 为工控机网口的 IP）。

修改 init 装置的 IP 地址请参考 设置要连接的工控机 IP 地址 。

Run Viz 组件

用户在该程序中需要手动配置触发 Mech-Viz 的属性，点击 Run Viz 组件左上角的 进行属性配置。

配置属性请参考 触发 Mech-Viz (Run Viz)。

程序说明

运动程序

放置(place_sequence)

release_object 功能块是不完整的，用户可以在此修改属性，控制夹爪打开。

主程序

首先，需要在程序的最开始加入 init 组件建立通信连接，可以在 init 组件的设置中修改 IP 地址，确保机器人 IP 与工控机 IP 在同一网段下。

在 socket 连接之后添加 Run Viz 组件以启动 Mech-Viz，在此组件中可以设置启动 Mech-Viz 时的属性以及切换分支和设置索引。

接着，添加 Receive Viz 组件以获取 Mech-Viz 的规划轨迹，获取到的 Mech-Viz 结果以字符串数组（string[]）的形式保存在 g_mm_socket_recv_array 这个全局变量中。

接着，将 Mech-Viz 获取到的结果赋值给 vizPose，并且判断是否为视觉移动步骤，若不是，以关节的形式运动至移动点；若是视觉移动步骤，则以直线运动的形式运动至目标点，接着抓取物体。

同理，grasp_object 依然是不完整的，需要客户自行添加程序以控制夹爪闭合。

接着，需要判断 Mech-Viz 给出的点位是否都运动完，运动完之后是一个放置物体的子流程。 所以该示例无需 Mech-Viz 输出放置点。