TM（达明）标准接口通信配置¶
本节介绍如何配置 TM 标准接口通信。
准备工作¶
请在开始操作前：
检查 机器人控制软件 TMflow 版本为 1.84 或以上。
检查梅卡曼德系统软件版本为 1.6.1 或以上。
收集机器人的 IP 地址，例如 192.168.2.10。
获取机器人的控制权¶
有以下两种方式可以获取机器人的控制权，根据实际情况选择任意一种方式即可。
控制柜获取机器人控制权¶
控制柜上有 HDMI 和 USB 孔位，可将显示器、键盘和鼠标连接至控制柜。
单击
，等待联机画面出现对应的机器人编号。
通过以下任一方式连接上机器人：
双击机器人图标
双击机器人编号
双击机器人 IP 地址
在登录窗口，输入 ID 和密码后（默认 administrator 无密码），单击 确定 。
单击 取得控制权 以获取对机器人的控制。
成功获取机器人的控制权后，如下图所示。
工控机获取机器人控制权¶
设置工控机 IP 地址¶
注意
将工控机连接控制柜的网口 IP 设置在机器人 IP 的同一网段下。否则无法连接到机器人。
设置 Mech-Vision 中“机器人与通信配置”¶
单击 Mech-Vision 工具栏中 机器人与接口配置 。
单击 选择机器人 下拉框，选择 品牌机器人 ，然后单击 选择机器人型号 ，选择具体 TM 机器人型号，单击 下一步 。
在 通信方式 下，接口类型选择 标准接口 ，协议选择 TCP Server ，协议格式选择 ASCII ，最后单击 应用 。
在 Mech-Vision 主界面，确认工具栏中的接口服务已开启。
烧录标准接口程序¶
本文以使用工控机烧录的方式为例。使用控制柜烧录的方式类似。
准备待烧录的标准接口程序文件¶
将 U 盘插入工控机的 USB 接口。
将 U 盘重命名为 TMROBOT，否则达明机器人控制柜不识别。
在梅卡曼德系统软件的安装目录
Mech-Center\Robot_Interface\Robot_Plugin\TM_Plugin_and_Play文件夹下，将 TM_Export 文件夹复制到 U 盘中。完成后，将 U 盘插入控制柜的 USB 接口。
备份机器人文件¶
为了避免烧录操作对机器人系统造成影响，建议在开始烧录前备份机器人系统文件。 若操作过程中出现问题，您可使用备份文件还原机器人系统。
打开 TMflow 软件，单击界面左上角的
按钮，然后依次单击 。
单击 备份 ，然后在 File Name 后的输入框中输入备份文件名称，最后单击 备份 。
若需还原，单击左侧 还原 ，然后单击 还原 。
烧录标准接口程序到机器人¶
烧录前，请长按机器人控制棒上的 M/A 按钮将机器人切换到手动模式，即 Manual 灯常亮。若机器人已处于手动模式请跳过此步。
打开 TMflow 软件，单击
后依次单击 。
单击左上角的 汇入 。
在弹出的窗口中选中烧录文件夹（TM000249_AC173610）后，单击 OK 。
单击左侧的 Project 后，依次单击 可选取清单 中的全部文件，文件将进入 已选取清单 。
单击左侧的 Component 后，依次单击 可选取清单 中的全部文件，文件将进入 已选取清单 。
单击左侧的 Global Variable 后，依次单击 可选取清单 中的全部文件，文件将进入 已选取清单 。
单击界面右下角的 汇入 ，在弹出的窗口中单击 确定 。
单击
后，依次单击 。
勾选所有组件后，单击 储存 。
完成以上操作后， 拔出 U 盘 。
测试机器人连接状态¶
单击
后，单击左侧的 专案，进入下图所示界面。
单击左上角的
后，在弹出的窗口中，输入自定义项目名称后，单击 确认 。
拖动左侧功能块中的 MM init 到编辑区。
单击位于 init 组件左上方的
。
依次单击下图所示标识的部分。
在网络地址处填写工控机连接机器人网口的 IP 地址后，单击 确认 。
长按控制棒上的 M/A ，直至听到一声“嘀”后，松开 M/A 。 按顺序依次按下 + - + + -，auto下的显示灯亮起后说明机器人已经切换到自动模式下。
此时按下控制棒上的 运行 键，在“嘀嘀嘀”三声之后程序开始运行。
若连接成功，则 Mech-Vision 日志窗口的 Console 标签页下会出现相关提示。
测试完毕后，按下控制棒上的 停止 键。
