指令说明

本节介绍基恩士 PLC 与梅卡曼德软件系统进行 EtherNet/IP 通信的指令。

指令说明

启动 Mech-Vision 工程

该指令用于只有 Mech-Vision 工程,没有 Mech-Viz 的场景。使用该指令触发 Mech-Vision 工程运行,执行相机拍照和视觉识别。

../../../../_images/start_mech_vision_1.png

参量说明

INPUT:

  • Vision_Proj_Num:Mech-Vision 工程编号,可在 Mech-Vision 工程列表窗口中查看,工程名称前的数字表示工程编号;

  • Req_Pose_Num: 希望 Mech-Vision 输出的视觉结果数量,可设置范围[1-20],0 表示获取所有结果;

  • Robot_Pose_Type:机器人位姿类型,指定真实机器人的位姿将以何种形式传 Mech-Vision,其取值范围为 0~3;

  • Robot_Pose:机器人位姿,其值取决于 Robot_Pose_Type 参数值,数据类型为二维数组 Array[0..1, 0..5] of DInt,其中 Array[0] 为机器人当前关节角,Array[1] 为机器人当前法兰位姿;

    下表为 Robot_Pose_Type 与 Robot_Pose 参数取值的关系及说明。

    Robot_Pose_Type 参数值

    Robot_Pose 参数值

    说明

    适用场景

    0

    0, 0, 0, 0, 0, 0

    无需向 Mech-Vision 传入机器人位姿

    工程为 Eye To Hand 模式。若 Mech-Vision 工程中使用“路径规划”步骤,则路径规划的起始点为路径规划工具中设置的 Home 点。

    1

    机器人当前关节角+当前法兰位姿

    需要将机器人的关节角和法兰位姿传入 Mech-Vision

    工程为 Eye In Hand 模式,除桁架机器人外的大多数机器人适用该设定。

    2

    机器人的当前法兰位姿

    需要将机器人的当前法兰位姿传入 Mech-Vision

    工程为 Eye In Hand 模式,机器人无关节角数据,仅有法兰位姿数据(如桁架机器人)。

    3

    机器人路径规划起始点的关节角

    需要将机器人路径规划起始点的关节角传入 Mech-Vision

    工程为 Eye To Hand 模式,并且 Mech-Vision 工程中存在“路径规划”步骤,且需要从机器人端设置“路径规划”步骤的起始点。

    注意

    JPS 和法兰位姿的浮点数数据需乘 10000 转化为 32 位有符号整数,再设置到 Robot_Pose 数组。

  • Start_Vision:触发 Mech-Vision 工程运行,上升沿有效;

变量 FromCamera 返回数据:

  • FromCamera.STATUS_CODE:若无错误,则返回 1102(触发成功),否则返回对应的错误码。

示例

../../../../_images/start_mech_vision_2.png

示例说明

在该示例中,当变量 Camera_User.Start_Vision 出现上升沿时,会触发 Mech-Vision 工程 1 的运行,并希望 Mech-Vision 工程 1 返回视觉结果,同时 PLC 将触发 Mech-Vision 工程时的 JPS 数据发送给 Mech-Center 。

获取视觉目标点

该指令用于只有 Mech-Vision 工程,没有 Mech-Viz 的场景。该指令用于启动 Mech-Vision 工程之后,获取视觉识别结果。

../../../../_images/get_mech_vision_data_1.png

参量说明

INPUT:

  • Vision_Proj_Num:Mech-Vision 工程编号,可在 Mech-Vision 工程列表窗口中查看,工程名称前的数字表示工程编号;

  • Get_VisData:获取 Mech-Vision 工程的视觉识别结果,上升沿有效;

  • Data_Ready:专用于接收多组机器人位姿数据时,该信号用于指示位姿数据可读;

  • Send_Pose_Num:发送的位姿数量,即视觉返回的识别结果个数,范围[0,20];

  • Start_Empty:触发清空已经获取的 Target_Pose 与 Target_Label 的数据,置位有效。

OUTPUT:

  • Target_Pose:目标抓取点的 TCP,数据类型为 Array[0..19, 0..5] of DInt。用户需将该数组数据除以 10000,然后使用;

  • Target_Label:Mech-Vision 识别的该物体标签信息,数据类型为 Array[0..19] of UDInt。返回的标签值为整数。

变量 FromCamera 返回数据:

  • FromCamera.STATUS_CODE:若无错误,则返回 1100(成功获取视觉点);否则返回对应的错误码;

  • FromCamera.SEND_POSE_TYPE:Mech-Vision 通过 102 指令返回的位姿类型固定为 2(表示 TCP 类型)。

示例

../../../../_images/get_mech_vision_data_2.png

示例说明

在该示例中,当变量 Camera_User.Get_VisData 出现上升沿时,用于获取 Mech-Vision 工程 1 的视觉结果。 当变量 Camera_User.Start_Empty 置位时,将清空已经获取的 Camera_User.Target_Pose 与 Camera_User.Target_Label 的数据。

切换 Mech-Vision 配方

Mech-Vision 软件的配方功能,用于不同工件识别时,修改 Mech-Vision 工程各步骤的参数,包括图像匹配模板、ROI、置信阈值等。该指令需要在 MM_Start_Vis 程序之前使用。

../../../../_images/set_formula_1.png

参量说明

INPUT:

  • Vision_Proj_Num:Mech-Vision 工程编号,可在 Mech-Vision 工程列表窗口中查看,工程名称前的数字表示工程编号;

  • Vision_Recipe_Num:Mech-Vision 工程中配方的编号,编号范围[1-99];

  • Switch_Recipe:切换 Mech-Vision 工程的配方,上升沿有效。

变量 FromCamera 返回数据:

  • FromCamera.STATUS_CODE:若无错误,则返回 1107(配方切换成功);否则返回对应的错误码。

示例

../../../../_images/set_formula_2.png

示例说明

在该示例中,当变量 Camera_User.Switch_Recipe 出现上升沿时,会将 Mech-Vision 工程 1 的配方切换成配方 2。

获取 Mech-Vision “路径规划”步骤的结果

在调用 MM_Start_Vis 之后,使用该指令获取 Mech-Vision 中“路径规划”步骤输出的免碰撞抓取路径。

在使用该指令时,Mech-Vision “输出”步骤的 端口类型 参数需要设置为“预定义(机器人路径)”。

提示

在调用该指令前,请务必将 MM_Start_Vis 的 Req_Pose_Num 设置为 0,以减少调用该指令的次数。若 MM_Start_Vis 的 Req_Pose_Num 设置为 1,则每次调用该指令只会返回一个路径点,只有多次调用该指令才能接收全部路径点。

../../../../_images/get_planned_visdate_1.png

参量说明

INPUT:

  • Vision_Proj_Num:Mech-Vision 工程编号,可在 Mech-Vision 工程列表窗口中查看,工程名称前的数字表示工程编号;

  • Request_Pose_Type: 该参数用于指定“路径规划”步骤返回的路径点类型;

    • 1:路径点将以机器人关节角(JPs)的形式返回。

    • 2:路径点将以机器人工具位姿(TCP)的形式返回。

  • Get_VisData:获取 Mech-Vision “路径规划”步骤的结果,上升沿有效;

  • Data_Ready:该信号用于指示位姿数据可读,专用于接收多组机器人位姿数据;

  • Send_Pose_Num:发送的位姿数量,即视觉返回的识别结果个数,范围[0,20];

  • Start_Empty:触发清空已经获取的 Camera_User.Target_Pose、Camera_User.Target_Label 与 Camera_User.Speed_Percentage 的数据,置位有效。

OUTPUT:

  • Target_Pose:路径点的 TCP,数据类型为 Array[0..19, 0..5] of DInt。用户需将该数组数据除以 10000,然后使用;

  • Target_Label:Mech-Vision 识别的该物体标签信息,数据类型为 Array[0..19] of UDInt,返回的标签值为整数;

  • Target_Speed:路径规划工具中该移动步骤设置的速度参数,范围[1-100]。

变量 FromCamera 返回数据:

  • FromCamera.STATUS_CODE:若指令执行正常,则返回 1103 状态码;否则返回对应的错误码;

  • FromCamera.SEND_POSE_TYPE:路径点的位姿类型,与 INPUT 中 Request_Pose_Type 请求位姿类型一致,1 表示 JPS 类型,2 表示 TCP 类型。

  • FromCamera.VISUAL_POINT_INDEX:视觉移动路径点在路径中的位置。

示例

../../../../_images/get_planned_visdate_2.png

示例说明

在该示例中,当变量 Camera_User.Get_VisData 出现上升沿时,用于接收 Mech-Vision 工程 1 返回的机器人移动路径,移动路径点数据类型为 JPs 类型。 当 Camera_User.Start_Empty 置位时,将清空已经获取的 Camera_User.Target_Pose、Camera_User.Target_Label 与 Camera_User.Target_Speed 数据。

启动 Mech-Viz 工程

该指令用于既有 Mech-Vision 又有 Mech-Viz 的场景,用于启动 Mech-Viz 工程,调用相应的 Mech-Vision 工程,并规划抓取路径。

../../../../_images/start_mech_viz_1.png

参量说明

INPUT:

  • Robot_Pose_Type: 机器人位姿类型,指定真实机器人的位姿将以何种形式传 Mech-Viz,其取值范围为 0~2;

  • Robot_Pose:机器人位姿,其值取决于 Robot_Pose_Type 参数值,数据类型为二维数组 Array[0..1, 0..5] of DInt,其中 Array[0] 为机器人当前关节角,Array[1] 为机器人当前法兰位姿;

    下表为 Robot_Pose_Type 与 Robot_Pose 参数取值的关系及说明。

    Robot_Pose_Type 参数值

    Robot_Pose 参数值

    说明

    适用场景

    0

    0, 0, 0, 0, 0, 0

    无需向 Mech-Viz 传入机器人位姿,Mech-Viz 中仿真机器人将从初始位姿 JPs = [0, 0, 0, 0, 0, 0] 开始移动到第一个路径点。

    工程为 Eye To Hand 模式。不推荐使用该设定。

    1

    机器人当前关节角+当前法兰位姿

    需要将机器人的当前关节角和法兰位姿传入 Mech-Viz,Mech-Viz 中仿真机器人将从传入的关节角开始移动到第一个路径点。

    工程为 Eye In Hand 模式时,推荐使用该设定。

    2

    机器人端自定义的关节角

    需要将机器人的一个示教点(非当前关节角)传入 Mech-Viz,用于在机器人处于拍照区域外时,提前触发 Mech-Viz 工程规划下一轮路径(如下图),Mech-Viz 中仿真机器人将从传入的示教点开始运动到第一个路径点。

    工程为 Eye To Hand 模式时,推荐使用该设定。

    Eye To Hand 模式下应将 Robot_Pose_Type 设为 2 的原因:

    Eye To Hand 模式下,相机可在机器人回到拍照及抓取区域之前拍照,用于提前规划下一轮抓取路径,从而缩短节拍。

    若此时将 Robot_Pose_Type 设为 1,即将机器人当前位姿发送给 Mech-Viz 仿真机器人,可能导致仿真机器人与真实机器人轨迹不一致,发生未预知的碰撞,造成危险。

    即仿真机器人将直接从当前位姿移动至 Mech-Viz 中第一个移动步骤中设置的位姿,而真实机器人可能在移动至其他位姿后才移动至上述位姿。

    所以应将 Robot_Pose_Type 参数设为 2。

    ../../../../_images/robot_example5.png

    注意

    JPS 和法兰位姿的浮点数数据需乘 10000 转化为 32 位有符号整数,再设置到 Robot_Pose 数组。

  • Start_Viz:触发 Mech-Viz 工程运行,上升沿有效。

变量 FromCamera 返回数据:

  • FromCamera.STATUS_CODE:若无错误,则返回 2103(Mech-Viz 启动成功);否则返回对应的错误码。

示例

../../../../_images/start_mech_viz_2.png

示例说明

在该示例中,当变量 Camera_User.Start_Viz 出现上升沿时,触发 Mech-Viz 工程运行,并将当前机器人的 JPS 发送给 Mech-Center。

停止 Mech-Viz 工程

停止运行 Mech-Viz 工程。如果 Mech-Viz 工程不是死循环,或可以正常停止,则不需要使用该指令。

../../../../_images/stop_mech_viz_1.png

参量说明

INPUT:

  • Stop_Viz:停止运行 Mech-Viz,上升沿有效。

变量 FromCamera 返回数据:

  • FromCamera.STATUS_CODE:若无错误,则返回 2104(Mech-Viz 停止成功);否则返回对应的错误码。

示例

../../../../_images/stop_mech_viz_2.png

示例说明

在该示例中,当变量 Camera_User.Stop_Viz 出现上升沿时,停止运行 Mech-Viz 工程。

选择 Mech-Viz 分支

当 Mech-Viz 工程中有“消息分支”步骤时,该指令可控制 Mech-Viz 工程中的“消息分支”步骤走指定的出口。在调用该指令之前,需要先调用 MM_Start_Viz。 Mech-Viz 运行到“消息分支”步骤时会等待 203 指令发送该分支的分支出口。

../../../../_images/set_branch_1.png
../../../../_images/set_branch_2.png

参量说明

INPUT:

  • Branch_Name:分支步骤编号,该参数为正整数,即 消息分支 的步骤编号。

  • Branch_Exit_Port:给定分支的出口号,Mech-Viz 程序将沿该出口继续执行,参数范围[1-99] 。

    注意

    • 出口号为 Mech-Viz 显示的端口号加 1。即端口 0 为 1 号出口。

    • 此处 Branch_Name、Branch_Exit_Port 和功能函数 MM_Set_Index 中 Index_Name、Index_Counter 分别对应变量结构体 ToCamera 同一 VIZ_TASK_NAME、VIZ_TASK_VALUE 变量,若需设定的值不同,则无法同时生效。

  • Set_Branch:设置某个消息分支执行某个出口。

变量 FromCamera 返回数据:

  • FromCamera.STATUS_CODE:若无错误,则返回 2105(分支设置成功);否则返回对应的错误码。

示例

../../../../_images/set_branch_3.png

示例说明

在该示例中,当变量 Camera_User.Set_Branch 出现上升沿时,会指定 Mech-Viz 工程执行到“消息分支”步骤编号为 1 的步骤时,走第 1 出口。

设置移动索引

索引类的移动步骤,比如按序列移动、按阵列移动、自定义垛型、预设垛型等,可调用该指令设置索引类移动步骤属性中的索引序号。在调用该指令之前,需要先执行 MM_Start_Viz 。

../../../../_images/set_index_1.png
../../../../_images/set_index_2.png

参量说明

INPUT:

  • Index_Name: 移动索引步骤编号,该参数应正整数。

  • Index_Counter: 该参数值为 Mech-Viz 中显示的当前索引值加 1。

    下次执行此步骤时应设置的索引值。

    发送该指令时,Mech-Viz 中的当前索引值将变为该参数值减 1。

    当 Mech-Viz 项目运行到该指令指定的步骤时,Mech-Viz 中的当前索引值将增加 1,成为该参数的值。

    注意

    此处 Index_Name、Index_Counter 和功能函数 MM_Set_Branch 中 Branch_Name、Branch_Exit_Port 分别对应变量结构体 ToCamera 同一 VIZ_TASK_NAME、VIZ_TASK_VALUE 变量,若需设定的值不同,则无法同时生效。

  • Set_Index:触发信号,用于设置索引。

变量 FromCamera 返回数据:

  • FromCamera.STATUS_CODE:若无错误,则返回 2106(索引设置成功);否则返回对应的错误码。

示例

../../../../_images/set_index_3.png

示例说明

在该示例中,当变量 Camera_User.Set_Index 出现上升沿时,设置 Mech-Viz 工程中的步骤名称 5 的当前索引值为 4 。

获取规划路径

该指令用于获取 Mech-Viz 工程规划的抓取路径。

../../../../_images/get_mech_viz_date_1.png

参量说明

INPUT:

  • Request_Pose_Type: 要获取的路径上点的位姿类型;

    • 1 :Mech-Viz 返回的位姿类型为机器人 JPS ;

    • 2 :Mech-Viz 返回的位姿类型为机器人 TCP。

  • Get_VizData:获取 Mech-Viz 工程规划的抓取路径,上升沿有效;

  • Data_Ready:专用于接收多组机器人位姿数据时,该信号用于指示位姿数据可读;

  • Send_Pose_Num:Mech-Viz 规划路径上目标点的个数,范围[0,20];

  • Start_Empty:触发清空已经获取的 Target_Pose、Target_Label 与 Speed_Percentage 的数据,置位有效。

OUTPUT:

  • Target_Pose:目标抓取点的 TCP,数据类型为 Array[0..19, 0..5] of DInt。用户需将该数组数据除以 10000,然后使用;

  • Target_Label:Mech-Vision 识别的该物体标签信息,数据类型为 Array[0..19] of UDInt。返回的标签值为整数;

  • Target_Speed:Mech-Viz 中该移动步骤设置的速度参数。范围[1-100]。

变量 FromCamera 返回数据:

  • FromCamera.STATUS_CODE:若无错误,则返回 2100(获取成功);否则返回对应的错误码;

  • FromCamera.SEND_POSE_TYPE:目标抓取点的位姿类型,与 INPUT 中 Request_Pose_Type 请求位姿类型一致,1 表示 JPS 类型,2 表示 TCP 类型。

  • FromCamera.VISUAL_POINT_INDEX:视觉点位(即工程中的视觉移动)在路径中的位置。

示例

../../../../_images/get_mech_viz_date_2.png

示例说明

在该示例中,当变量 Camera_User.Get_VizData 出现上升沿时,用于接收 Mech-Viz 返回的机器人移动路径,移动点数据类型为 TCP。 当变量 Camera_User.Start_Empty 置位时,将清空已经获取的 Camera_User.Target_Pose、Camera_User.Target_Label 与 Camera_User.Speed_Percentage 的数据。

获取 DO 信号列表

当需要使用 Mech-Viz 中的吸盘分区/多抓功能时,可通过该指令来获取规划的分区 DO 信号列表。调用该指令之前需要先运行 MM_Get_VizData。

提示

请参考 XXXX/Mech-Center-xxx/tool/viz_project/suction_zone 中的 suction_zone.viz 模板工程,并在运行之前在工程中设置对应的吸盘配置文件。

../../../../_images/get_do_list_1.png

参量说明

INPUT:

  • Get_DoList:获取 Mech-Viz 工程规划的分区 DO 信号列表,上升沿有效。

变量 FromCamera 返回数据:

  • FromCamera.STATUS_CODE:若无错误,则返回 2102(获取 DO 列表正常);否则返回对应的错误码;

  • FromCamera.DO_LIST:该指令返回 64 个 DO 端口值。

示例

../../../../_images/get_do_list_2.png

示例说明

在该示例中,当变量 Camera_User.Get_DoList 出现上升沿时,会将 Mech-Viz 计算得到的 DO 列表保存到 DO 数组内。

向 Mech-Vision 传入物体尺寸

该指令用于向 Mech-Vision 工程中动态传入物体尺寸,需要在执行 MM_Start_Vis 之前调用。

../../../../_images/read_object_dimensions_11.png
../../../../_images/read_object_dimensions_2.png

参量说明

INPUT:

  • Vision_Proj_Num: Mech-Vision 工程编号,可在 Mech-Vision 工程列表窗口中查看,工程名称前的数字表示工程编号;

  • External_Input_Box_Dimension:单位是毫米,比如箱子尺寸,长宽高,先乘 10000,再给到 External_Input_Box_Dimension[0-2];

    注意

    此处 External_Input_Box_Dimension 和功能函数 MM_Set_Pose 中 External_Input_Pose,对应变量结构体 ToCamera 同一 EXT_INPUT_DATA 变量,若需设定的值不同,则无法同时生效。

  • Set_Box_Dimension:动态传入 Mech-Vision 工程中的物体尺寸,上升沿有效。

变量 FromCamera 返回数据:

  • FromCamera.STATUS_CODE:若无错误,则返回 1108(物体尺寸设置成功);否则返回对应的错误码。

示例

../../../../_images/read_object_dimensions_3.png

示例说明

在该示例中,当变量 Camera_User.Set_Box_Dimension 出现上升沿时,将设置 Mech-Vision 工程中读取物体尺寸步骤中的的物体尺寸为 External_Input_Box_Dimension[0-2] 变量值。

向 Mech-Viz 传入 TCP

该指令用于动态传入位姿点数据,需要配合 Mech-Viz 中的外部移动步骤使用,并且需要在调用 MM_Start_Viz 程序之前调用。

提示

请参考 XXXX/Mech-Center-xxx/tool/viz_project/outer_move 中的 outer_move.viz 工程,并在运行之前把其中的 outer_move 放到合适的位置。

../../../../_images/set_pose_1.png

参量说明

INPUT:

  • External_Input_Pose:机器人的 TCP 数据(单位 mm),用户需要将位姿数据乘 10000,再给到 Ext_Input_Data[0-5];

    注意

    此处 External_Input_Pose 和功能函数 MM_Set_Box_Dimension 中 External_Input_Box_Dimension,对应变量结构体 ToCamera 同一 EXT_INPUT_DATA 变量,若需设定的值不同,则无法同时生效。

  • Set_Input_Pose:动态传入位姿点数据,上升沿有效。

变量 FromCamera 返回数据:

  • FromCamera.STATUS_CODE:若无错误,则返回 2107(外部传入位姿设置成功);否则返回对应的错误码。

示例

../../../../_images/set_pose_2.png

示例说明

在该示例中,当变量 Camera_User.Set_Input_Pose 出现上升沿时,将位姿变量 External_Input_Pose[0-5] 代表的位姿数据发送给 Mech-Viz 的外部移动步骤。

获取软件状态

该指令用于获取 Mech-Vision、Mech-Viz、Mech-Center 的软件运行状态(目前该指令只支持检测 Mech-Vision 是否注册就绪)。

../../../../_images/get_software_state_1.png

参量说明

INPUT:

  • Get_Status:检测 Mech-Vision 是否注册就绪,上升沿有效。

变量 FromCamera 返回数据:

  • FromCamera.STATUS_CODE:系统自检状态。

示例

../../../../_images/get_software_state_2.png

示例说明

在该示例中,当变量 Camera_User.Get_Status 出现上升沿时,将检查系统状态的状态码,并保存到变量 FromCamera.STATUS_CODE 中。