ELITE（艾利特）接口程序指令说明¶
变量 |
说明 |
B097 |
存放机器人接收到的指令编号，详情请参见 TCP/IP 指令说明 |
B098 |
存放机器人接收到的状态码 |
B099 |
调用各指令 0：各指令调用成功后，该变量的值将重置为 0 1：触发 Mech-Vision 工程运行 2：获取视觉目标点 3：切换 Mech-Vision 配方 4：触发 Mech-Viz 工程运行 5：选择 Mech-Viz 分支 6：设置移动索引 7：获取 Mech-Viz 规划的路径 8：将从 Mech-Vision 收到的视觉位姿存放在 V101-V120 变量中 9：将收到的路径点位姿存放在 V101-V120（TCP）或 P101-P120（关节角）变量中 10：标定 11：获取 Mech-Vision 规划的路径 |
B100-B103 |
工控机 IP 地址 |
B104 |
工控机端口号 |
B105 |
触发的 Mech-Vision 工程号 |
B106 |
期望从 Mech-Vision 获取到的视觉点个数，范围 0-20；0 表示获取所有视觉点 |
B107 |
机器人发送给 Mech-Vision 的位姿类型 0：不向 Mech-Vision 发送位姿 1：当前关节角及法兰位姿 2：当前法兰位姿 3：当前关节角 |
B108 |
配方编号，范围 1-99 |
B109 |
机器人发送给 Mech-Viz 的位姿类型 0：不向 Mech-Viz 发送位姿 1：当前关节角及法兰位姿 2：当前关节角 |
B110 |
消息分支 步骤编号 |
B111 |
消息分支 步骤出口号 |
B112 |
带有索引参数的步骤编号 |
B113 |
索引值 |
B114 |
从 Mech-Vision 或 Mech-Viz 获取的路径点位姿类型 1：关节角 2：TCP |
B201-B220 |
存放位姿对应的标签 |
变量 |
说明 |
V101-V120 |
存放 Mech-Vision 或 Mech-Viz 返回的 20 个 TCP |
V099 |
存放标定点的TCP |
P101-P120 |
存放 Mech-Vision 或 Mech-Viz 返回的 20 个关节角 |
P099 |
存放标定点的关节角 |