动态移动¶
使用场景¶
一般用于 EIH 模式下。
参数说明¶
- 移动步骤基本参数
请参见： 移动步骤基本参数 。
- 已持有工件碰撞检测设置
请参见： 已持有工件碰撞检测设置 。
- Z 向偏置（路径点相对最高工件）
- 默认值：0调节说明：相机在 EIH 模式下，物料被抓取过程中，需要保持相机拍照高度为固定值，确保机器人与工件的距离固定。 该参数设置完成后，每执行一次“动态移动”步骤 ，都会依据由 视觉识别 获取的最高位姿的 Z 值，调整“动态移动”步骤对应的路径点 Z 坐标（路径点 Z 坐标 = Z 向偏置 + 最高工件位姿 Z 坐标）。
- 机器人位姿 Z 值下限
- 默认值：-10 m调节说明：机器人 TCP 实际允许达到的 Z 向最小值。
- 基本运动配置
请参见： 基本运动配置 。
- 关节角&快速设定
请参见： 目标类型 。