术语和概念¶

本节介绍机器视觉相关的术语和概念。

方案和工程¶

案例库: 包含不同行业的示例方案或工程的资源库，并配备示例数据。
方案: 方案是实现一个视觉应用所需的机器人与通信、视觉处理、路径规划等功能配置和数据的集合。
工程: 工程指 Mech-Vision 工程，一个或多工程组成方案。工程不能单独使用，需要隶属于方案。
步骤: 步骤是工程搭建的基础，一个步骤即为一个算法处理单元，通过组合不同的步骤来构成不同的算法处理流程。
步骤组合: 多个步骤组合起来称之为步骤组合，不同的工程中往往会有一致或类似的算法处理流程，通过将这些固定的算法处理步骤封装、组合到一起，以达到可以简单复用的目的。
参数配方: 参数配方是针对工程在不同情况下运行时需要调整的参数设置集合。通过为不同情况配置不同的参数配方，避免重复搭建工程，增强了工程适应性，进而提升生产的效率。

手眼标定¶

手眼标定: 指建立相机坐标系与机器人坐标系对应关系的过程，将视觉系统确定的物体位姿转换为机器人坐标系下的位姿，从而引导机器人完成对物体的作业。
内参: 相机内部参数，只与相机内部参数有关。
外参: 相机坐标系与世界坐标系之间的坐标转换关系。
欧拉角: 是描述三维空间中物体姿态的一种方式，以 3 个角参量（俯仰角、偏航角和翻滚角）来表示物体在三维空间中的转动。
TCP: TCP（Tool Center Point），工具中心点。指的是位于末端工具尖端的点。为了完成如工件抓取等任务，当让机器人移动至空间的某一点时，其本质是让工具中心点移动至该点。

视觉处理流程¶

点云: 包含数据表面特性的点的集合。
位姿: 引导机器人抓取的位置和方向信息。
掩膜: 用选定的图像、图形或物体，对处理的图像（全部或局部）进行遮挡，来控制图像处理的区域或处理过程。用于覆盖的特定图像或物体称为掩模。
ROI: 在机器视觉、图像处理中，从被处理的图像中框选出来需要处理的区域，称为感兴趣区域。