Mech-Viz 1.7.2 更新説明¶
本節では、Mech-Viz 1.7.2 バージョンの機能の最適化および問題の修復について説明します。
機能の最適化¶
全ての経路点をシミュレート¶
過去のバージョンでは、移動ステップの「移動目標点を送信」パラメータをチェックしないとその目標点は計画にのみ使用され、ロボット移動のシミュレーションに関与しません。1.7.2 バージョンでは、計画した経路点を全部シミュレートするようになりました。過去のバージョンの設定を使いたい場合は、設定 > オプション > 基本設定 で設定することができます。
STL・DAE ソースファイルが削除されずにロボットをエクスポート可能¶
過去のバージョンでは、ロボットをエクスポートする時にこのロボットの STL、DAE ソースファイルが削除されてしまいます。1.7.2 バージョンでは、ロボットをエクスポートしても STL・DAE ソースファイルが保存されます。
「側吸吸盤」を削除¶
過去のバージョンでは、「ビジョン処理による移動」ステップのパラメータと「リソース」の「ロボットハンド設定」で「側吸吸盤」を選択して設定することができます。1.7.2 バージョンでは「側吸吸盤」オプションをなくしました。「側吸吸盤」を設定した場合は、「デパレタイズ用吸盤」を選択して再度設定してください。
オイラー角タイプを 18 種に補充¶
過去のバージョンでは、よく使う 5 種のオイラー角しか対応できません。1.7.2 バージョンでは 18 種に補充しました。
「メッセージによって異なる分岐を実行」ステップのパラメータ「外部コマンドを一時的に保管」を削除¶
1.7.2 バージョンでは、「メッセージによって異なる分岐を実行」ステップのパラメータ「外部コマンドを一時的に保管」を削除しました。
SCARA ロボットのソフトリミット修復¶
過去のバージョンでは、SCARA ロボットの J3 ソフトリミット設定を保存できません。1.7.2 バージョンではアルゴリズムを修正し保存できるようになりました。ただし、ロボットの J3 ソフトリミットが変化するため手動で調整する必要があります。
問題の修復¶
Mech-Viz 1.7.2 バージョンでは以下の問題を修復しました：
仮想空間におけるロボットハンドの表示（透明度）は、リソースパレットで設定した透明度と一致しない問題を修復しました。
シーンの箱を設定する時、「シーンの物体設定」ウィンドウで「位置姿勢の有効範囲を設定」が機能しない問題を修復しました。
「自動障害物回避」機能を使用するとソフトウェアがクラッシュする問題を修復しました。
「リストによる移動」ステップのパラメータ「一度に全ての目標点」をチェックすると経路点のロスが発生する問題を修復しました。
「事前計画パレットパターン」ステップで箱の寸法を調整する時にパレタイズする順序がパレットパターンの変化とともに自動調整しない問題を修復しました。
「混載パレタイジング」ステップ実行時にすでに箱が配置された位置に箱を配置する問題を修復しました。
「ビジョン処理による継続パレタイジング」ステップではパレットパターンを生成するステップを指定してもプロンプトメッセージが表示される問題を修復しました。
デパレタイジングアルゴリズムは吸盤の隙間を吸着機能がある部分として処理する問題を修復しました。
箱を組み合わせた後に出力する結果に箱のラベル情報がない問題を修復しました。