Mech-Viz 1.6.0バージョンの更新説明¶
新機能¶
「モデルエディタ」を追加¶
ロボットエンドツールのモデルとシーンのモデルを簡略化し、OBJ形式の衝突モデルを取得できるように、 モデルエディタ ツールを追加しました。
注意
ソフトウェアは、モデルエディタによってエクスポートされたOBJ形式のモデルのみをサポートします。
シーンの物体と把持対象物に円柱を追加¶
シーンモデルの作成を容易にするために、元の直方体とボックスのモデルに加えて、円柱モデルを追加しました。円柱対象物は、視覚結果によって出力され、またはタスク「把持対象物を更新」によって生成されます。現在のバージョンでは、円柱の把持対象物はシーンの物体との衝突検出のみがサポートされ、点群との衝突検出はまだサポートされていません。
タスク関連の更新¶
一般的な更新
True/Falseの代わりにチェックボックスを使用してパラメータを有効にするかどうかを制御します。
パラメータ「タスクID」をすべてのタスクに追加しました。タスクIDは編集できません。タスクを新規作成すると、IDは自動的に1増加します。これにより、タスクIDで一意のタスクを表示するために使用できます。
移動タスクの更新
パラメータ「移動目標点を送信」をすべての移動タスクに追加しました。デフォルトでは、このパラメータにチェックが入っています。つまり、デフォルトでは移動目標位置姿勢が受信者（ロボットなど）に送信されます。移動タスクを計画しますが、移動目標位置姿勢を送信しない場合は、このパラメータのチェックを外してください。
「自動障害物回避」機能を移動タスクに追加しました。この機能により、移動タスクの目標点に周りの複数の候補点を追加できるため、より多くの経路を計画し、計画の成功率を向上させることができます。
パレタイジングタスクの更新
複数把持のパレタイジング を追加しました。このタスクは、目標パレットパターンのパレタイズ位置とデパレタイズ位置の箱の組合せの結果に基づいて、複数把持のパレタイジング経路を自動的に計算できます。これにより、複数把持のパレタイジングを可能にし、パレタイジングの効率も向上させます。
パラメータ「配置位置姿勢のみを送信」をすべてのパレタイジングタスクに追加しました。デフォルトでは、このパラメータにチェックが外れています。チェックを入れると、最終的なパレタイジング位置が受信者（ロボットなど）に送信されます。
パラメータ「対称性マッチング」を「ビジョン処理による継続パレタイジング」タスクに追加しました。これにより、視覚結果からの箱の向きとマッチングするパレットパターンの箱の向きが一致しないせいでマッチングが失敗する問題を解決します。
タスク名の変更
「ブランチ（サービス情報による）」を「メッセージによって異なるブランチを実行」に変更しました。
「ブランチ（タグによる）」を「道標によって異なるブランチを実行」に変更しました。
「タグを設定」を「道標を設定」に変更しました。
機能最適化¶
ロボットインストールパッケージについて¶
1.6.0より前のバージョンのMech-Vizには、すべてのロボットのインストールパッケージが統合されているため、産業用コンピュータまたはPCに多くのディスク容量が必要です。Mech-Viz 1.6.0バージョン以降、ソフトウェアのインストールパッケージは主要メーカーのロボットのインストールパッケージのみを統合します。他のロボットモデルを使用する場合は、 オンラインロボットライブラリ からダウンロードし、ソフトウェアにインポートして使用してください。
吸盤コンフィグレータのDIをパーティションから分離¶
1.6.0バージョンのMech-Vizでは、「吸盤コンフィグレータ」のDI検出点の設定に、DI検出点が有効になっているかどうかは、パーティションのステータスに依存しなくなりました。すべてのDIが箱落下の検出に関与しているかどうかは、それらが箱で覆われているかどうかのみに基づいています。
吸盤コンフィグレータとツール配列コンフィグレータがTCP方向の調整に対応¶
1.6.0バージョンのMech-Vizでは、「吸盤コンフィグレータ」と「ツール配列コンフィグレータ」のTCP設定に、TCP座標系の方向をカスタマイズ可能です。
ツールIDの表示と調整に対応¶
ツールと対象物パネルのエンドツールリストと「エンドツールの設定」の「エンドツールを選択」のドロップダウンリストにはツール番号を表示できます。ドラッグすることでツールの順序を調整し、さらに番号を調整することができます。
「オイラー角」モードを追加¶
「オイラー角」オプションを「位置姿勢を調整」の画面に追加しました。オイラー角タイプはロボット機能パネルから継承されており、Mech-VisionまたはMech-Centerで出力およびプリントアウトされたツール中心点位置姿勢 (TCP) をユーザーが直接コピーアンドペーストするのに便利です。
特異点の検出モードを最適化¶
「その他」パネル - 「特異点の検出モード」 - 「ロボット関節角度を検出」オプションを追加しました。関節と角度の範囲を設定することで、ロボットの特異点につながる可能性のある計画結果を回避できます。
「エッジコーナーのオフセットを固定」をタスク「ビジョン処理による移動」のパラメータ「ツールモード」ー「パレタイジングの吸盤」に追加¶
「ビジョン処理による移動」タスクのパラメータに、「ツールモード」を「パレタイジングの吸盤」に設定し、「把持設定」を「複数の段ボール箱を把持」に設定し、 「複数吸着吸盤タイプ」を「複数パーティションの平行吸盤」に設定すると、「オフセット設定」のグループで新しく追加されたパラメータ「エッジコーナーのオフセットを固定」が表示されます。これは、デパレタイジング中に吸盤の所定エッジコーナーでオフセットッするために使用されます。