Mech-Viz 1.6.1バージョンの更新説明¶

機能最適化¶

OBJモデルは、ソフトウェアの「モデルエディタ」に生成されたものでなくても対応可能¶

1.6.0 バージョンでは、OBJモデルはソフトウェアの「モデルエディタ」によって生成されたものでなければなりません。1.6.1 バージョンでは、「モデルエディタ」によって生成されたOBJモデルでなくても使用できます。エンドツール衝突モデルを追加するとき、ソフトウェアではOBJモデルを自動的に解を求めてそれを凸多面体から構成されたモデルに変換します。

凸多面体から構成されたOBJモデルをソフトウェアにインポートしたら、モデルに影響は出ません。
非凸多面体から構成されたOBJモデルは、ソフトウェアにインポートされたら形状が変わる可能性があります。形状が変わったら、ユーザーはBlenderまたはMech-Vizの「モデルエディタ」を使用して処理する必要があります。
古いプロジェクトのOBJモデルに対しては、Mech-Viz 1.6.1を使用してプロジェクトを開いたら、ワンクリック変換実行確認のメッセージボックスが表示されます。変換を実行したら、実行後のモデル形状が変わったかを確認してください。
ワンクリック変換はロボットエンドツール3Ｄモデル、シーンの物体の衝突・3Ｄモデルの変換に対応していません。

仮想カメラ起動時のメッセージ¶

Mech-Visionで仮想カメラからカメラに切り替えることを忘れたら事故が発生する可能性があります。それを防止するために、Mech-Vizプロジェクトを実行しロボット実機を制御するとき、Mech-Visionでは「仮想カメラ」を使用したらポップアップウィンドウが表示されます。

問題修復¶

プロジェクトを再度開いたときにグラウンドがチェスボードにリセットされる問題を修復しました。
ロボットモデルライブラリに一部のロボットが表示できない問題を修復しました。
エンドツール衝突モデルを切り替えたら元の衝突モデルが依然として表示される問題を修復しました。
エンドツールを切り替えたら衝突が発生した時に対応する衝突モデルが正しく表示されない問題を修復しました。
衝突発生時に二つの衝突モデルがハイライト表示される問題を修復しました。
エンドツールモデルにASCII形式のSTLモデルを読み込めない問題を修復しました。
エンドツールの3DモデルにDAE形式のモデルを読み込めない問題を修復しました。
プロジェクトを閉じたらTCPが原位置に復帰しない問題を修復しました。
プロジェクトを閉じたら一部のツールモデルがクリアされない問題を修復しました。
ASCII形式のSTLシーンモデルを読み込む時にバイナリ変換・保存されない問題を修復しました。
計画履歴に衝突が発生した把持済み対象物が表示されない問題を修復しました。
計画過程に衝突が表示されない問題を修復しました。
削除されたタスクを検索するときソフトウェアがクラッシュする問題を修復しました。
「動的移動」タスクが「ビジョン処理による移動」の結果に従って正常に位置姿勢を調整できない問題を修復しました。
「相対移動」タスクの点群衝突検出モードをAutoに設定した時に検出漏れの問題を修復しました。
タスク「DIをチェック」のDIポート番号が大きい時に誤検出が発生する問題を修復しました。
タスク「分類」が「ビジョン処理による移動」の前にある場合に分類が失敗したらプロジェクト実行が停止する問題を修復しました。
タスク「カスタマイズのパレットパターン」または「事前計画したパレットパターン」をビジョンサービスとして使用する場合に見つからない問題を修復しました。
タスク「ビジョン処理による移動」の吸盤コンフィグレータでTCPの向きを変更したら衝突検出にエラーが発生する問題を修復しました。
タスク「ビジョン処理による移動」に「単一の段ボール箱を把持」を選択したときに吸盤オフセットの計算が間違う問題を修復しました。
タスク「シーンの物体を更新」で操作するシーンの物体が選択できない問題を修復しました。
タスク「把持対象物を更新」の「情報出所を修正」を「パラメータ設定から」に変更したときに「コンテンツを更新」に「寸法を要更新」をオンにしなければ対象物モデルが表示できない問題を修復しました。
タスク「把持対象物を更新」の「情報出所を修正」を「パラメータ設定から」に変更したときに「コンテンツを更新」に「寸法を要更新」をオンにしなければ対象物モデルの寸法が間違う問題を修復しました。
タスク「把持対象物を更新」実行後に対象物衝突モデルが正しく表示されない問題を修復しました。
ログで出力する吸盤オフセット情報が正しくない問題を修復しました。