YASKAWA （安川）标定操作流程

本节介绍如何标定 YASKAWA 机器人。

在开始本节内容之前，请确保：

1. 已参照 YASKAWA （安川）标准接口程序烧录 完成机器人程序烧录，并与 Mech-Center 建立连接。

2. 了解 机器人手眼标定使用指南 中的内容。

本节标定内容通常用于使用接口进行通讯，且需要多次进行标定的情况。如有以下两种情况，可直接跳过本文：

• 如使用视觉系统主控，可直接进行 自动标定 。

• 如使用接口进行通讯，但标定频次很少，则可直接使用 手动标定 。

标定步骤

标定主要包含以下4步：

• 选择标定程序

• 使用示教器标定起始点

• 运行标定程序

• 在 Mech-Vision 软件中完成标定

选择标定程序

1. 机器人处于示教模式下时，依次单击示教器屏幕 程序内容 ‣ 选择程序 ，将光标移动至标定程序 MM_AUTO_CALIB ，然后按下示教器上的 选择 键。

   

   

2. 选择该程序文件后，进入如下界面。

   

使用示教器标定起始点

1. 将机器人手动移动到标定初始点位置，将光标移动至 MOVJ P099 VJ=5 ,按下示教器 直接打开 键。

   

2. 按下示教器 伺服准备 键后，手握示教器后方 伺服使能开关 ，再按下 修改 键，然后按下 回车 键，将位置型变量 P099 修改为当前位置，并确保工具处为 00 。

   

   

   

   

3. 再次按下示教器 直接打开 键，返回 程序内容 界面。

运行标定程序

1. 首先将光标移动至标定程序首行，将示教器钥匙拧至中间档位，使机器人切换到 再现模式 ，然后按下示教器 伺服准备 键。

   

   

   如需低速运行，需依次单击示教器屏幕中 实用工具 ‣ 设定特殊运行 ，将 限速运行 对应的选项更改为 有效 。

   

   

2. 随后按下示教器上方绿色 启动 按钮，当启动按钮灯亮时，说明机器人开始运行。

   

   注意

   如果运行中有异常，请立即按下 暂停 或 急停 按钮。

3. 此时 Mech-Center 软件日志栏中显示如下，即可使用 Mech-Vision 软件中的标定工具进行标定。

   

在 Mech-Vision 软件中完成标定

1. 首先启动 Mech-Vision 软件，依次单击 相机助手 ‣ 相机标定 ‣ 标准 ，打开标定工具。

   

2. 然后选择 开始一次新的标定 ，选择标定安装方式，随后选择 多个随机标定板位姿 ，进入标定界面。

   

   

   

   提示

   如未检测到机器人，则表示连接异常，请重新运行机器人程序。

3. 按照标定工具的步骤，设置完标定参数后，点击 沿设定路径移动机器人并拍照 。

   注意

   如果机器人在 60 秒内没有到达下一个标定点，Mech-Vision 软件会发出超时报错，此时需要在程序列表中重新选择标定程序， 并从第一行开始重新运行，然后在 Mech-Vision 软件中按照提示重新开始标定。