YASKAWA （安川）报警信息

以下为 YASKAWA 机器人常见报警信息

机器人内部错误

MM:Robot_Internal_Error

  • 说明：机器人后台程序在调用 MotoPlus API 功能时报错。

    例如：在后台程序读取机器人当前位姿时，函数执行状态 ret = -1 时报该错误。

    ret = mpGetCartPos(&cgsData, &cartPosData);

    if (ret != 0)

    return INTERNAL_ERROR;

  • 排查：请参考 MotoPlus 编程手册进行程序检查。

通讯连接异常

MM:Robot_Socket_Closed

  • 说明：机器人后台程序在调用 mpSocket 和 mpConnect 功能时报错，导致通讯连接断开。

  • 排查：

    • 检查网络硬件连接是否正常。

    • 检查 Mech-Center 软件及 TCP ASCII 接口服务是否开启。

    • 检查机器人 IP 地址和主机 IP 地址，以及端口号是否配置正常。

    • 检查主机系统防火墙是否关闭。

    • 如需帮助，请联系梅卡曼德技术支持。

指令参数设置错误

MM:Robot_Argument_Error

  • 说明：机器人前台程序调用 Mech-Mind 接口指令时，缺少必要的指令参数。

    例如：调用触发 Mech-Vision 工程指令，需要设置三个参数，当参数少于 3 个时，报该错误。

    正常：CALL JOB:MM_START_VIS (“1;1;2”)

    错误：CALL JOB:MM_START_VIS (“1”)

  • 排查：请参考 YASKAWA 标准接口指令说明 ，按照指令要求设置正确的指令参数。

接口指令错误

MM:Robot_CMD_Error

  • 说明：两种情况下机器人会报该错误。

    • 机器人前台程序发送的接口指令码不存在。

    • 机器人后台接收到指令码与发送的指令码不相符。

  • 排查：

    • 请参考 TCP/IP 指令说明 ，确认程序调用的指令码是否正确。

    • 指令的发送和接收程序存在时序问题。如需帮助，请联系梅卡曼德技术支持。

数据返回状态码异常

MM:IPC_Return_Error