YASKAWA （安川）标准接口程序烧录

本节介绍如何将标准接口程序烧录到 YASKAWA 机器人，包含以下4步：

检查硬件及软件版本

  • 确认使用的是六轴 YASKAWA 机器人。

  • 检查机器人控制柜是否为 YRC1000 或者 DX200。

  • 检查 YASKAWA 机器人是否已开启以太网和 MotoPlus 功能。

  • 尽量使用最新版 Mech-Center 软件。

建立网络连接

硬件连接

YRC1000 系列控制柜需将工控机网线的另一端连接到机器人控制柜 CPU 基板的 LAN2 （CN106）网口上， DX200 系列控制柜需将工控机网线的另一端连接到机器人控制柜 CPU 基板的 CN104 网口。

注解

对于 YRC1000 系列的控制柜：

  • LAN1 网口用于连接示教器，不能连接工控机网线。

  • 如果 LAN2 网口被占用，可将工控机网线连接到 LAN3 网口。

设置 IP

  1. 按住 主菜单 键接通电源,启动维护模式。

    ../../../../_images/set_ip_14.png

    注意

    接通电源时若不按住 主菜单 键，则会进入正常模式。

  2. 单击 系统 ‣ 安全模式 ，选择 管理模式 。

    ../../../../_images/set_ip_24.png
    ../../../../_images/set_ip_33.png

  3. 输入密码（默认密码为16个“9”），单击 回车 键进入 管理模式 。

    ../../../../_images/set_ip_44.png
    ../../../../_images/set_ip_52.png

  4. 单击 系统 ‣ 设置 ‣ 选项功能 ，进入选项功能界面后，选择 LAN 接口设定 ， 进入 LAN 接口设定界面。

    ../../../../_images/set_ip_62.png
    ../../../../_images/set_ip_71.png
    ../../../../_images/set_ip_81.png

  5. LAN2 的 IP 地址，需在 LAN2 端口处进行设定，请在下拉菜单中选择 手动设置 ，并务必设定正确的 IP 地址 和 子网屏蔽 （子网掩码） 。

    ../../../../_images/set_ip_address_11.png
    ../../../../_images/set_ip_address_21.png

    注意

    • LAN2 端口 IP 地址需与工控机 IP 地址位于同一网段下。

    • 子网屏蔽设置为 255.255.255.0 。

  6. 修改 IP 地址后，按示教器右下角 ENTER 键，会有弹窗提示 修改吗？ ，选择 是 。

    ../../../../_images/set_ip_address_31.png

烧录文件至机器人中

选择待烧录的文件

本文以 YRC1000 机器人进行操作说明，将 Mech-Center 软件安装路径 <path>\\mmind\\Center\\mech_interface\\yaskawa 中的 JBI 和 yrc1000.out 文件拷贝至 U 盘根目录，其中 JBI 文件为前台程序文件夹，yrc1000.out 文件为后台程序。

烧录后台文件至机器人中

  1. 在 维护模式 下，选择 MotoPlus应用 ‣ 装置 ‣ USB：示教编程器 。

    ../../../../_images/begin_to_load_13.png
    ../../../../_images/begin_to_load_23.png

  2. 选择 MotoPlus应用 ‣ 安装（用户应用程序） ，然后选中 X.out ，点击 回车 后选择 是 即可安装。

    ../../../../_images/begin_to_load_33.png
    ../../../../_images/begin_to_load_43.png
    ../../../../_images/begin_to_load_53.png

  3. 安装成功后，依次单击 MotoPlus应用 ‣ 文件清单 ，即可看到已安装的文件。

    ../../../../_images/begin_to_load_63.png
    ../../../../_images/begin_to_load_73.png

烧录前台文件至机器人中

  1. 当完成后台程序烧录后，重启机器人电源，在示教器主菜单依次单击 系统信息 ‣ 安全模式 ，在下拉栏选择 管理模式 ，输入默认密码 16 个“9” 。

    ../../../../_images/change_language_level_1.png
    ../../../../_images/change_language_level_2.png
    ../../../../_images/change_language_level_3.png

    输入密码后，按下示教器屏幕右下角 回车 键，进入 管理模式 。

    ../../../../_images/change_language_level_4.png

  2. 触屏单击左下角 翻页按钮 icon_2 ，然后在示教器屏幕依次单击 设置 ‣ 示教条件设定 ，在语言等级下拉菜单中选择 扩展 。

    ../../../../_images/change_language_level_5.png
    ../../../../_images/change_language_level_6.png

  3. 依次单击 外部存储 ‣ 装置 ，选择 USB：示教编程器 ；

    ../../../../_images/loading_foreground_program_1.png
    ../../../../_images/loading_foreground_program_2.png

  4. 依次单击 外部存储 ‣ 文件夹 。显示文件夹列表后，选中并进入 JBI 文件夹。

    ../../../../_images/loading_foreground_program_3.png
    ../../../../_images/loading_foreground_program_4.png
    ../../../../_images/loading_foreground_program_5.png

  5. 随后依次单击示教器屏幕 外部存储 ‣ 安装 ，选择 程序 ， 屏幕将显示待安装程序列表。

    ../../../../_images/loading_foreground_program_6.png
    ../../../../_images/loading_foreground_program_7.png
    ../../../../_images/loading_foreground_program_8.png

  6. 在待安装程序列表界面依次单击 编辑 ‣ 选择全部 ，选中所有程序。

    ../../../../_images/loading_foreground_program_9.png
    ../../../../_images/loading_foreground_program_10.png

  7. 按下示教器右下角 回车 键，在示教器屏幕弹窗中，选择 是 ，即完成前台程序安装。

    ../../../../_images/loading_foreground_program_11.png

  8. 单击示教器屏幕 程序内容 ‣ 选择程序 ，即可看到已安装程序列表。

    ../../../../_images/loading_foreground_program_12.png
    ../../../../_images/loading_foreground_program_13.png

测试机器人连接状态

在 Mech-Center 软件中配置接口参数

  1. 启动 Mech-Center 软件，打开 部署设置 。

    ../../../../_images/center_settings_13.png

  2. 左侧单击 Mech-Interface 进入 Mech-Interface 界面，勾选 启用Mech-Interface 。

    • 接口类型选择标准接口。

    • 接口选项选择 TCP Server，ASCII 。

    • 在已知机器人选项中选择相应的机器人型号并保存。

    • 端口号默认为 50000，如更改端口号，须在机器人端初始化通讯时更改相应参数。

  3. 单击 保存 ，保存配置数据。

    ../../../../_images/center_settings_22.png

开启接口服务

  1. 单击 Mech-Center 软件主界面上的 启动接口服务 icon_1 ，开启接口服务，并等待机器人端的程序连接。

    ../../../../_images/center_settings_32.png

  2. 显示如下图界面后，说明接口服务成功开启。

    ../../../../_images/center_settings_41.png

测试连接

  1. 依次单击示教器屏幕 程序内容 ‣ 选择程序 ，进入已安装程序列表界面。

    ../../../../_images/loading_foreground_program_12.png
    ../../../../_images/loading_foreground_program_13.png

  2. 选中 MM_AUTO_CALIB 程序并按 选择 键打开，选中 0001 行内容，并在右下方出现的内容中选中 IP 地址和端口号，按下 回车 键进入 IP 地址更改界面，将 IP 地址改为工控机 IP 地址和端口号。

    ../../../../_images/test_connection_1.png
    ../../../../_images/test_connection_2.png
    ../../../../_images/test_connection_3.png

  3. 使光标位于 0001 行处，按下示教器上 命令一览 键，在右侧菜单中依次选择 控制 ‣ PAUSE ，然后在示教器上依次按下 插入 ‣ 回车 键，此时会在第一行后插入 PAUSE 指令。

    ../../../../_images/test_connection_4.png
    ../../../../_images/test_connection_5.png
    ../../../../_images/test_connection_6.png
    ../../../../_images/test_connection_7.png
    ../../../../_images/test_connection_8.png

  4. 在示教模式下，按下示教器 伺服准备 键后，手握示教器后方 伺服使能开关 ，然后将示教器屏幕上黑色光标移至程序首行。

    ../../../../_images/test_connection_9.png
    ../../../../_images/test_connection_10.png
    ../../../../_images/test_connection_11.png

    注解

    本步骤目的是确保程序从首行开始执行。

  5. 随后同时按下示教器 联锁 与 试运行 键，黑色光标将自动停止在 PAUSE （暂停） 指令所在的第二行。

    ../../../../_images/test_connection_12.png
    ../../../../_images/test_connection_13.png

    注解

    本步骤目的是通过试运行，判断通讯是否正常。如通讯正常，程序会自动停止在 PAUSE 指令处。

  6. 如果 Mech-Center 软件日志栏显示如下内容，则连接成功，此时请务必删除 PAUSE 指令，否则影响机器人标定。

    ../../../../_images/test_connection_14.png