KUKA （库卡）标定操作流程

在开始本节内容之前，请确保：

1. 已参照 KUKA （库卡）标准接口程序烧录 完成机器人程序烧录，并与 Mech-Center 建立连接。

2. 了解 机器人手眼标定使用指南 中的内容。

本节标定内容通常用于使用接口进行通讯，且需要多次进行标定的情况。如有以下两种情况，可直接跳过本文：

• 如使用视觉系统主控，可直接进行 自动标定 。

• 如使用接口进行通讯，但标定频次很少，则可直接使用 手动标定 。

选定用于标定的程序

在示教器界面上选中 mm_module.src 后单击 选定 。

示教标定起始点

使用示教器将机器人移动到标定起始点，然后记录该点的位置。

1. 将机器人手动移动到标定初始点位置。

2. 在示教器中将光标移动到第 12 行后，依次单击 语句行选择 、Touch-Up 。

   

3. 在弹出的窗口中单击 是 ，即可完成标定起始点的示教。

   

运行程序

单击 R ，在弹出的菜单中单击 程序复位 后运行程序。

当出现以下提示：

• 示教器显示：Calibration Start！

• Mech-Center 日志栏打印：进入标定流程，请在 Mech-Vision 中启动标定。

即可开始标定。

在 Mech-Vision 中完成标定

1. 启动 Mech-Vision 软件，单击 相机标定（标准） 或在菜单栏中依次单击 相机助手 ‣ 相机标定 ‣ 标准 打开标定工具。

2. 按照软件提示完成以下设置：

   • 选择 开始你的第一次标定 。

   • 选择标定安装方式。

   • 选择添加标定点方法为 多个随机标定板位姿 。在选择添加标定点方法界面，会显示连接到的机器人型号，若未显示，则代表连接异常，请重新运行机器人程序

3. 按照软件提示完成标定步骤（此过程可参考 开始标定 ）。

注解

单击 沿设定路径移动机器人并拍照 后，如果机器人在 60s 内没有到达下一个标定点，Mech-Vision 软件发出超时报错，此时需要在示教器上 重新选定 mm_module.src 后运行程序，并重新在 Mech-Vision 中标定 。