KUKA （库卡）标准接口程序烧录¶
本节介绍如何将标准接口程序烧录到 KUKA 机器人，包含以下4步：
检查硬件和软件版本¶
六轴 KUKA 机器人
控制柜版本： KR C4
机器人系统版本: KSS 8.2 to 8.6
机器人软件包: Ethernet KRL (不低于V 2.2.8 )
注解
本章以 KSS 8.6 版本示教器操作为例。不同版本示教器操作可能存在差异。
建立网络连接¶
硬件连接¶
KR C4 Compact：连接到 x66 端口。
KR C4 其他型号：连接到 KLI 端口。
设置 IP¶
切换到 专家 权限 ：
依次单击 进入登录界面。
单击 专家 后，输入密码（默认密码为 kuka ），输入完成后，单击 登录 。
IP 配置：
依次单击 ，进入网络配置界面。
在 IP 地址栏输入 IP 地址，输入的地址要与工控机 IP 在同一网段，完成后单击 保存 。在弹出的窗口中分别单击 是 、OK 。
重新启动控制系统 PC ：
依次单击 进入关机界面。
在关机界面，单击 重新启动控制系统 PC 。
烧录文件至机器人中¶
选择待烧录文件¶
提示
烧录文件位于 Mech-Center 安装文件夹中。
将 XXX\Center\Mech_interface\kuka 文件夹下的 KUKA 机器人烧录文件(以下三个文件)复制到 U 盘中。
mm_module.src （程序文件）
mm_module.dat （程序文件）
XML_Kuka_MMIND.xml （网络配置文件）
烧录文件至机器人¶
将 U 盘插入到控制柜上，在示教器界面中，单击左侧的 U 盘，找到上一步复制的文件。
将 mm_module.src 和 mm_module.dat 拷贝到 KRC\R1\mechmind 中（若无此文件夹，请先创建）。
创建 mechmind 文件夹：
单击 R1 文件夹后，单击 新 。
在弹出的窗口中输入 mechmind 后，单击 OK ，即可成功创建 mechmind 文件夹。
选中 mm_module.src 和 mm_module.dat 后，单击 编辑 后单击 复制 。
提示
长按屏幕拖拽出现选框，可框选多个文件。
选中 mechmind 文件夹后，单击 打开 。
单击 编辑 后单击 添加 ，即可完成文件的粘贴。
参考上述操作，将 XML_Kuka_MMIND.xml 拷贝至 C:\KRC\ROBOTER\Config\User\Common\EthernetKRL 中。
拷贝完成后，选中 XML_Kuka_MMIND.xml 后，单击 打开 。
选中第四行代码后，单击左侧
，调出输入软键盘，修改 IP 地址为工控机的 IP 地址，再次单击 可隐藏软键盘。第五行可修改通讯端口，如有需求可按上述操作修改。
修改完成后，单击左侧的关闭按钮，在弹出的窗口中单击 是 ，即可保存修改。
参考 设置 IP 中的介绍，登录到管理员权限。单击主菜单键，在弹出的菜单中单击 关机 ，进入关机界面。
在关机界面中依次选择 冷启动 、 重新读入文件 、 重新启动控制系统PC 。
在弹出的窗口中单击 是 ，即可完成机器人的重启。
测试机器人连接状态¶
在 Mech-Center 中配置接口参数¶
启动 Mech-Center ，打开部署设置。
选择 Mech_Interface ，勾选 启用 Mech_Interface 。
接口服务类型选择 标准接口 。
接口选项选择 TCP Server ， HEX ， 小端模式 。
选择机器人型号。
设置主机地址，端口号默认为50000，如需修改，可在 XML_Kuka_MMIND.xml 中更改相应参数。
设置完成后，单击 保存 。
选定程序并切换到 Aut 自动模式下运行¶
在 mechmind 文件夹下选中 mm_module.src ，然后点击左下角 选定 完成程序选定。
如何切换运行方式：转动示教上的连接管理器开关到横向，在弹出的模式选择对话框中选择 T1 或者 AUT ，接着再将连接管理器的开关转回到初始位置，即可实现机器运行方式的切换。
参考上述操作，切换到 T1 模式。单击 O ，在弹窗中单击 I ，将 驱动装置 状态切换成 I ，如果驱动装置状态原本就为 I ，忽略此操作。
设置合适的运行速度，注意观察机器人运动趋势，按下示教器背部 白色使能键 与正面 绿色运行键 ，直到机器人回到 P0 点后，屏幕上方出现 已达 BCO 提示信息 ，释放 使能键 与 运行键 。
参考上述操作，切换到 AUT 模式，然后按下运行键即可启动程序（R 变成绿色代表程序已启动）。
在 Mech-Center 主界面工具栏中，单击 启动接口服务 。若在 Mech-Center 日志栏中打印以下内容，则连接成功。
