ROKAE（珞石）

本节介绍如何主控 ROKAE Xmate7 协作机器人，包含以下4步:

检查控制器及软件版本

  • 打开 ROKAE Xmate7 控制软件后，按下图所示操作连接机器人，若弹窗提示不支持当前机器人型号，按软件提示完成更新即可。

    ../../../_images/update.png

  • 手动升级控制器软件版本，升级过程如下：

    1. 请下载 软件升级包 后复制到 U 盘中。

    2. 进入帮助界面。

      ../../../_images/update1.png

    3. 进入软件升级界面，单击 打开 ，加载 U 盘中的升级包，之后单击 上传 。

      ../../../_images/update2.png

  • Mech-Center 1.5.0 及之后版本，支持 3.6 版本的珞石控制器。若控制器版本低于 3.6 ，请使用低于 1.5.0 版本的 Mech-Center 。

建立网络连接

硬件连接

将工控机的网线另一端连接到 F 口。

../../../_images/hardware_connect.png

IP 设置

机器人 IP 默认为 192.168.0.160 ，请修改工控机 IP 为 192.168.0.222 。 修改完成后在 cmd 命令行窗口使用 ping 192.168.0.160 命令来检查连接。

烧录文件至机器人中

复制烧录文件

提示

烧录文件位于 Mech-Center 安装文件夹中。

将 XXX\Mech-Center\Mech_RobServ\install_packages\rokae 文件夹中的 mechmind_xmate7.zip 拷贝到 U 盘中。

../../../_images/copy_file8.png

切换权限

在机器人配置界面的左侧菜单栏中依次单击 基本设置 ‣ 用户组 ，用户级别切换为 Admin ，密码为 123456 ，最后单击 登录 切换到管理员模式。

../../../_images/change_mode2.png

导入程序

请按以下操作导入烧录程序。

  1. 切换到工程配置界面。

    ../../../_images/load_program11.png
    ../../../_images/load_program21.png

  2. 选择要导入的程序，并单击 下一步

    ../../../_images/load_program31.png

  3. 界面右下角提示导入成功。

    ../../../_images/load_program41.png

  4. 选择导入的程序。

    ../../../_images/load_program51.png

  5. 单击 重新加载 。

    ../../../_images/load_program6.png

配置外部通信

  1. 单击 机器人 。

    ../../../_images/configure_communication1.png

  2. 依次单击 通信 ‣ 外部通信 进入外部通信配置界面。按下图所示操作，打开 使能 ，并完成 socket 配置。

    ../../../_images/configure_communication2.png

测试机器人连接状态

  1. 在 Mech-Center 中单击 主控机器人 。

  2. 运行机器人程序。

    ../../../_images/load_program11.png
    ../../../_images/run_program5.png

  3. 在 Mech-Center 的日志栏中打印 Robot server 连接机器人成功 表示机器人连接成功。