运动路径优化

本节将通过以下几点来优化运动路径，使路径更加合理。

增加“拍照点”

“Home点 - 抓取点”之间增加 拍照点 。

使用示教器移动机器人到达用户自定义的拍照点。

提示

注意机器人所处的位置不能遮挡相机视野，可使用Mech-Eye软件采集图片，来验证有无遮挡视野。

添加一个 move 来记录机器人此时所处的位姿。设置名称为 拍照点。

增加“抓取相对移动点”

合理的抓取动作应为：吸盘垂直向下移动到抓取点，吸取物体后垂直向上移动。

使用 相对移动 来达到这一目的。

1. 吸盘由距离抓取点Z向的200mm处，垂直向下移动。

   找到：任务 ‣ 基本运动 ‣ 相对移动 ，将其拖拽到工程编辑区。（相对移动_1）

   参数设置：

   1. 相对于（移动任务）勾选 下一个 ;

   2. 坐标系Z值设值为-200；

   3. 其余使用默认值。

   

2. 吸盘吸取物体后，垂直向上移动200mm。

   找到：任务 ‣ 基本运动 ‣ 相对移动 ，将其拖拽到工程编辑区。（相对移动_2）

   参数设置：

   1. 相对于（移动任务）勾选 当前 ;

   2. 坐标系Z值设值为-200；

   3. 其余使用默认值。

   

增加“放置相对移动点”

参考上一步设置，增加2个相对移动任务。

1. 吸盘由距离放置点Z向的200mm处，垂直向下移动。

   相对于（移动任务）勾选 下一个 ，坐标系Z值设值为-200。（相对移动_3）

2. 吸盘释放物体后，垂直向上移动200mm。

   相对于（移动任务）勾选 当前 ，坐标系Z值设值为-200。（相对移动_4）

增加“抓取、放置等待”

1. 在吸盘吸取物体后，等待一段时间，使吸盘能够牢固吸附物体。

   借助 wait 任务，使机器人运行到此任务时，等待指定时间，单位：毫秒(ms)。

   找到 任务 ‣ 工具 ‣ 等待 ，将其拖拽到工程编辑区。参数使用默认值即可。

   

2. 吸盘释放物体后，等待一段时间，使吸盘能够完全释放物体。

   

仿真

点击 仿真 开始仿真机器人的运动路径。

此次仿真，用户可发现路径更加合理。请继续查看下一节内容。