运动路径规划¶
运动路径的规划在 任务 选项卡中完成。 将任务列表中的任务拖动到工程编辑区，并在参数设置区设置相应的任务参数，最后将各个任务相连接，实现预设的程序功能。
此例中用户只需要完成简单的抓取与放置动作，可按下图所示思路来进行运动路径规划。
设置Home点¶
Home点是机器人运动的起始点，同时Home点是一个安全位置，机器人在这一点时应远离待抓取物体及周边设备，且不遮挡相机视野。
move 任务可用来设定机器人运动路径中的一个目标位姿和运动到该位姿的方式。可模拟机器人运动范围内的任何位姿。故使用 move 来设置Home点。
点击工具栏的 同步机器人 ，机器人模型将同步真实机器人状态。
使用示教器移动真实机器人到用户自定义的Home点。
在Mech-Viz任务选项卡中找到 ，将其拖拽到工程编辑区。 此移动任务将记录机器人当前位姿 。
将此任务的名称重命名为 Home。
设置抓取点¶
抓取点应为被抓物体的位姿，故使用 视觉识别 与 视觉移动 任务。
视觉识别 用来触发Mech-Vision工程，并将视觉结果和点云传入Mech-Viz。
视觉移动 用来根据视觉识别结果移动。
找到 ，将其拖拽到工程编辑区。
参数设置：点击 获取视觉服务 ，在服务名称下拉栏中选择之前创建的Mech-Vision工程。
机器人到达抓取点后，开吸盘来吸附物体（此例中末端执行器为吸盘）。
set_do 用来设置指定的机器人端口信号，控制机器人末端执行器的开与闭。
找到 ，将其拖拽到工程编辑区。
参数设置：
名称改为 “设置DO_开” ；
DO值设置为 True （设置为True时，软件发出控制信号，使吸盘“开”）。
设置放置点¶
机器人抓取物体后，运动到用户自定义的放置点后释放物体。
使用示教器移动真实机器人到用户自定义的放置点，拖拽一个移动任务到工程编辑区，使其记录当前位姿。
机器人到放置点后，关吸盘来释放物体。
找到 ，将其拖拽到工程编辑区。
参数设置：
名称改为 “设置DO_关” ；
DO值设置为 False （设置为False时，软件发出控制信号，使吸盘“关”）。
返回Home点¶
释放物体后，机器人需返回Home点。
直接将上一步的任务出口连接回第一步添加的Home任务。
仿真¶
提示
在工程编辑区，右击弹出菜单，单击 自动排布 可自动对任务重排列。
点击 仿真 开始仿真机器人的运动路径。
虽然搭建的任务符合逻辑，但在实际仿真过程中用户不难发现：
由Home点到抓取点机器人单次移动幅度较大。
发出开、关吸盘信号后马上就向下一位置移动不合理。
应该在物体上方垂直移动来吸取或放置物体。
请继续查看下一章节来优化机器人的运动路径。