添加场景模型与末端执行器模型

添加碰撞模型

添加碰撞模型用来检查点云碰撞。

1. 点击底部 末端工具与被操作物体 选项卡；

2. 点击 碰撞模型 ；

3. 点击 添加 ；

4. 选中需要加载的模型；

5. 点击 打开 。

编辑模型变换

单击加载后的碰撞模型，来查看模型所处的位置状态。如下图所示，模型位置状态明显错误。

双击模型，弹出 编辑模型变换窗口 。通过调整参数，使碰撞模型处在一个正确的位置状态，如下图所示。

添加末端执行器模型

末端执行器模型为用户安装到机器人末端上的夹具模型。

1. 点击底部 末端工具与被操作物体 选项卡；

2. 点击 末端执行器 ；

3. 点击 添加 ；

4. 选择上一步加载的碰撞模型；

5. 输入自定义的末端执行器名称；

6. 点击 OK 。

调整工具中心点

工具中心点由拖拽器（机器人模型末端的坐标球）中心点表示。

1. 双击上一步添加的末端执行器名称；

2. 修改工具栏的各项参数，调整工具中心点到末端执行器的末端；

3. 点击 OK 完成设置。

模型相关设置完成，请继续查看下一节内容。

添加场景模型

场景模型一般为机器人工位的3D模型。

• 加载完模型后，需要调整 地板 ‣ Z 来使场景模型与地板适应。

• 为了便于后续路径的规划，使场景模型不遮挡机器人模型，可通过拖动滑块，降低场景模型透明度，待路径规划完成后再恢复默认设置。