分类

描述

在 视觉移动 之前或之后根据被识别到的物体标签选择不同的分支。

参数说明

非移动任务基本参数

详见 非移动类通用参数

从更新被抓物体获取标签

默认值：False

使用场景：在使用视觉识别进行抓取的过程中，有时候会因为工件之间存在堆叠等原因而无法直接获取被识别物体的标签信息，这时就需要在工件被抓取以后再对工件进行二次识别分类，即从更新被抓物体获取标签。

注意事项：勾选 从更新被抓物体获取标签 为True后，需要在设置的最下方选择用于更新物体状态的物体名称，以获取当前被抓工件的标签信息。

참고

勾选 从更新被抓物体获取标签 会默认选择 在视觉移动之后 的模式。

加载标签

一次性在未使用的标签列表中增加多个标签。

주의

该操作需要从本地选择一个包含多个标签的json文件，选择完成后会一次性把json文件中的所有标签加载至 未使用的标签 列表中，并且删除列表中所有原有标签。

新增标签

在 未使用的标签 列表中增加一个标签。

点击 新增标签 以后，会在 未使用的标签 列表中生成一个名称为 unnamed_label 的标签，双击该标签可以对名称进行修改。

标签列表

标签列表包含 未使用的标签 和 已使用的标签 两列，可以通过 → 和 ← 两个按钮来实现两个列表中标签的移动，达到对不同标签进行分类的目的。

其中，已使用的标签将会出现在分类图标的出口处。同时，无论是否设置了已使用标签，都会有一个 其他 标签存在，用于过滤不在 已使用标签 列表内的标签。

在视觉移动之后

默认选择此项，代表抓取过程为：识别物体、抓取物体、根据物体的种类进行不同的分类操作。

此功能与被识别物体的抓取行为有关，通常在 视觉识别 之后使用。

在视觉移动之前

此项代表的抓取过程为：识别物体、根据不同的物体标签选择不同分支进行操作、最终抓取该标签的物体。

此功能与被识别物体的抓取行为有关，选择此项后还需要在下方继续选择需要检查标签的视觉移动名称。