动态移动¶

描述¶

根据上次视觉识别结果中的最高位姿移动。一般用于EIH模式下，使得每一次移动到的拍照位置距离待识别物体适中。

参数说明¶

$MechViz\Skills_Guide\BasicMove\dynamic_move\img/dynamic_move_property.png$

移动类基础参数: 详细说明请查看移动类通用参数介绍。
Z向偏移（机器人相对视野中最高物体）: 默认值：0

调节说明：相机在EIH模式安装时，在物料被抓取的过程中需要保持相机拍照的高度为固定值，设定这个高度来保证机器人与工件的固定距离。在设置这个参数后，机器人每执行一次动态移动，都会依据上一次视觉识别的最高位姿的Z值调整动态移动的Z值高度。
机器人允许达到的Z向最小值: 默认值：-10

调节说明：在设置动态移动Z向偏移的时候，允许机器人能达到的Z向的最小值。防止机器人移动时因为位置过低而发生碰撞或者不可达。
基本运动信息: 详细说明请查看基本运动信息。
关节角: 调节说明：在EIH模式下，初始的拍照位姿大多为固定的位姿，因此这里只能输入初始拍照位置的关节角信息，以保证初始拍照位置的机器人姿态不变。在设置完机器人的关节角后，软件在执行动态移动后会自动计算当前的工具位姿，方便查看当前的Z向信息。

关节角调整快捷操作请查看目标类型。