포즈의 축을 지정된 방향으로 가리키도록 회전하기

기능 설명

포즈의 축이 설정된 기준 방향을 가리키도록 조정합니다.

응용 시나리오

포즈 방향을 조정해야 하는 시나리오에 많이 사용됩니다.

이 스텝은 구버전이라 물체 대칭성에 근거하여 포즈를 회전시키려면(해당 스텝에서 파라미터 “교정 방법”을 “ROTATION”으로 설정해야 함) 새로운 버전의 스텝 목표 방향으로 포즈를 회전하기(대칭성 제약) 및 3D 벡터를 빠르게 만들기 를 같이 사용하세요.

입력 및 출력

파라미터 설명

방법 선택

• 교정 방법

  HARD_RECTIFY：기본값. 두 번째로 입력할 것이 있고(참고 포즈), useFirstRefPose를 선택하면 기준 방향은 첫 번째 참고 포즈가 대응하는 축 유형의 방향입니다; 그렇지 않으면 모든 참고 포즈가 대응하는 축 유형을 기준 방향으로 사용할 것입니다. 참고 포즈를 입력하지 않으면 reference Dir로 참고 방향을 결정할 것입니다.

  ROTATION：물체의 대칭성에 따라 교정할 회전 축이 지정된 참고 축의 방향이 대략적으로 일치하도록 대칭 각도를 설정합니다.

축의 설정

• 조정할 축

  설명: 교정할 회전 축입니다.

  값 리스트: X；Y；Z(기본값)

기준 방향(Reference Dir)

• x

  기본값: 0.

  설명: 참고 축 x의 방향 벡터입니다.

• y

  기본값: 0.

  설명: 참고 축 y의 방향 벡터입니다.

• z

  기본값: 1.

  설명: 참고 축 z의 방향 벡터입니다.

일반적인 사용법

물체 포즈의 어떤 축의 방향을 고정하는 데 사용됩니다. 예를 들어 정방형 물체 표면의 x 축 방향은 무작위로 지정하는데 일부 로봇의 협각이 회전할 수 없어 픽 포인트에 도달할 수 없습니다.