포즈 좌표축의 방향을 뒤집기

기능 설명

정해진 방향에 따라 입력된 포즈의 축 방향을 조정합니다.

응용 시나리오

일반적으로 포즈 후속 처리 단계에 사용되고 모든 포즈의 어떤 좌표축 지향을 동일하게 만듭니다.

입력 및 출력

파라미터 설명

시각화 설정

선택한 좌표축 아래에 포인트 클라우드 표시

기본값:로봇 좌표계.

값 리스트: 로봇 좌표계, 카메라 좌표계( Visualization Window 에서 포인트 클라우드 및 좌표를 확인할 수 있습니다.)

설명:로봇과 카메라 좌표계를 선택하는 경우의 포인트 클라우드 표시 효과가 아래 그림과 같습니다.

포즈 표시 설정

기본값: 출력 포즈만 표시하기.

값 리스트:입력 포즈만 표시하기, 출력 포즈만 표시하기, 입력 및 출력 포즈를 모두 표시하기.

설명: 처리 후의 포즈만 표시하기(기본값), 처리 전의 포즈만 표시하기, 퍼리하기 전/후의 포즈를 모두 표시하기.

좌표축 설정

뒤집기가 필요한 축 유형

기본갑ㅅ:Z.

값 리스트:X；Y；Z.

설명:뒤집어야 할 축의 유형을 선택합니다.

방향 유형

기본값: 부방향.

값 리스트: 부방향.(포즈의 축을 세계 좌표계의 부방향으로 조정하는 경우, 부방향과 간의 각도가 90도 보다 큰 축이 조정될 것임). 정방향.(포즈의 축을 세계 좌표계의 정방향으로 조정하는 경우, 정방향과 간의 각도가 90도 보다 큰 축이 조정될 것임)

설명: 회전될 축의 방향.예: 파라미터의 《회전될 축 유형은 Z인 경우 《방향 유영》은 정방향이며 이때 세계 좌표계 정방향과 간의 각도가 90도보다 작은 포즈의 Z축이 조정되지 않으며 90도 보다 큰 포즈의 Z축은 기준축을 중심으로 180도를 조정될 것입니다.

회전기준축

기본값:X.

값 리스트:X；Y；Z.

설명: 어느 축을 중심으로 회전하는지 선택합니다.

힌트

뒤집어야 하는 축과 회전기준축이 동일한 축이 될 수 없습니다.

조정 예시

여기서 Z축을 뒤집어야 하는 축으로 하고, X축을 회전축으로 하는 경우는 다음 그림과 같습니다.