KUKA （库卡）接口程序指令说明

KUKA 机器人子程序调用说明：

1. 子程序的 形参列表 中各个 参数 之间以逗号分隔；

2. 每个 形参变量 都定义为 局部变量 ，只在程序中有效；

3. 子程序的 形参列表 支持定义 输入参数 和 输出参数 。

本章将介绍以下指令：

初始化通信参数

该子程序用于设置 TCP/IP 通信的 XML 网络配置文件名，通信成功的 FLAG 号，接收数据成功的 FLAG 号，以及通信超时等待时间。

• 子程序：

  MM_Init_Socket(XML_Name[]:IN,Alive_Flag:IN,Recv_Flag:IN,Time_Out:IN)

• 参数说明：

  参数	描述
  输入参数
  XML_Name[]	XML文件名；字符串区分大小写。
  Alive_Flag	XML中Alive Flag号；Flag置 ON 表示通信连接成功。
  Recv_Flag	XML中 Receive Flag号；Flag置 ON 表示接收到数据。
  Time_Out	等待时间；单位为 s 。

• 示例：

  MM_Init_Socket(“XML_Kuka_MMIND”,873,871,60)

• 示例说明：

  该示例指定网络配置文件名为：“XML_Kuka_MMIND”，XML 文件中是否通信成功的 FLAG 号为 873，XML 文件是否接收到数据的 FLAG 号为 871，超时时间为 60s 。

启动 Mech-Vision 工程

用于只有 Mech-Vision，而不用 Mech-Viz 的场景。该指令用来触发 Mech-Vision 工程的运行，执行相机拍照和视觉处理。

• 子程序：

  MM_Start_Vis(Job:IN,Pos_Num_Need:IN,SendPos_Type:IN,MM_J:IN)

• 参数说明：

参数	描述
输入参数
Job	Mech-Vision 工程编号，可在 Mech-Vision 工程列表窗口中查看，工程名称前的数字表示工程编号。
Pos_Num_Need	预期视觉点数量，即期望从 Mech-Vision 得到的视觉点数量。可设置范围 [0~20]，0 表示获取所有。
SendPos_Type	机器人位姿类型，该参数指定真实机器人的位姿将以何种形式传入 Mech-Vision。参数范围：[0~3]。
	0：该指令不需向视觉系统传入机器人位姿。若工程为 Eye To Hand 模式，则拍照与机器人位姿无关，Mech-Vision 不需要机器人的位姿。 1：该指令以“机器人当前关节角+当前法兰”形式向视觉系统传入机器人位姿。若工程为 Eye In Hand 模式，则推荐使用该参数。在使用时，Mech-Vision 工程中存在的“路径规划”步骤将使用机器人发送关节角。如果法兰位姿为全零，则忽略法兰数据。 2：该指令以当前法兰位姿形式向视觉系统传入机器人位姿，适用于工程为 Eye In Hand 模式，且机器人无关节角数据，仅有法兰位姿数据（如桁架机器人）的场景中。 3：该指令以预定义关节角（读取用户设置的关节角变量）形式向视觉系统传入机器人位姿。若工程为 Eye To Hand 模式，则推荐使用该参数。在使用时，Mech-Vision 工程中存在的“路径规划”步骤将使用机器人发送的关节角作为初始位姿。
MM_J	E6AXIS 类型变量，用于保存机器人预定义的关节角数据，仅当 SendPos_Type=3 时才会使用此关节角数据。

• 示例：

  MM_Start_Vis (1,1,1,MM_J)

• 示例说明：

  该示例触发 Mech-Vision 工程 1 的运行，希望 Mech-Vision 工程 1 返回 1 个视觉结果，机器人将当前关节角和法兰数据传入 Mech-Vision。

获取视觉目标点

用于只有 Mech-Vision，不用 Mech-Viz 的场景。该指令用于在启动 Mech-Vision 之后，获取视觉识别结果。

• 子程序：

  MM_Get_VisData(Job:IN,Last_Data:OUT,Pos_Num:OUT,MM_Status:OUT)

• 参数说明：

  参数	描述
  输入参数
  Job	Mech-Vision 工程编号，可在 Mech-Vision 工程列表窗口中查看，工程名称前的数字表示工程编号。
  输出参数
  Last_Data	变量，用于表示点位是否发送完毕，返回值为 0 代表未发送完毕，返回值为 1 代表发送完毕。
  Pos_Num	变量，用于保存返回的位姿数量。
  MM_Status	变量，用于保存指令状态码。可参考 标准接口状态码及错误排查 。

• 示例：

  MM_Get_VisData(1,Last,Pose_Num,Status)

• 示例说明：

  该示例用于获取 Mech-Vision 工程1的视觉结果。是否还有视觉点保存在变量 Last 里，返回的视觉点数量保存在变量 Pos_Num 里，指令执行的状态码保存在变量 Status 里。

启动 Mech-Viz 工程

用于既有 Mech-Vision 又有 Mech-Viz 的场景。该指令用于启动 Mech-Viz 工程，调用相应的 Mech-Vision 工程，并规划抓取路径。

• 子程序：

  MM_Start_Viz(SendPos_Type:IN,MM_J:IN)

• 参数说明：

参数	描述
输入参数
SendPos_Type	机器人的位姿类型。参数范围：[0~2]。
	0：无需向 Mech-Viz 传入机器人位姿，Mech-Viz 软件中仿真机器人将会从关节角 [0,0,0,0,0,0] 位置开始，运动到第一个路径点。 1：将机器人的当前关节角和法兰位姿传入 Mech-Viz，Mech-Viz 软件中仿真机器人将会从当前机器人关节角位置开始，运动到第一个路径点。 2：将机器人的一个预定义关节角传入 Mech-Viz，Mech-Viz 软件中仿真机器人将会从当前机器人预定义关节角的位置开始，运动到第一个路径点。
MM_J	E6AXIS 类型变量，用于保存机器人预定义的关节角数据，仅当 SendPos_Type=2 时才会使用此关节角数据。

• 示例：

  MM_Start_Viz (1,MM_J)

• 示例说明：

  该示例触发 Mech-Viz 工程运行，将当前机器人的关节角和法兰位姿传入 Mech-Viz。

获取 Mech-Viz 数据

用于获取 Mech-Viz 工程规划的抓取路径。

• 子程序：

  MM_Get_VizData(Jps_Pos:IN,Last_Data:OUT,Pos_Num:OUT,VisPos_Num:OUT,MM_Status:OUT)

• 参数说明：

  参数	描述
  输入参数
  Jps_Pos	要获取的路径上点的位姿类型。
  	1：Mech-Viz返回的位姿类型为机器人关节角。
  	2：Mech-Viz返回的位姿类型为机器人 TCP。
  输出参数:
  Last_Data	点位是否发送完毕，返回值为 0 代表未发送完毕，返回值为 1 代表发送完毕。
  Pos_Num	变量，用于保存接收到的位姿数量。
  VisPos_Num	变量，用于保存第一个视觉移动在路径中的位置编号。 例如路径是：移动-1，移动-2，视觉移动-1，移动-3，则视觉移动的位置是3。 若路径中无视觉移动，则返回值为零。
  MM_Status	变量，用于保存指令状态码。可参考 标准接口状态码及错误排查 。

• 示例：

  MM_Get_VizData(2,Last,Pose_Num,VisPos_Num,Status)

• 示例说明：

  该示例用于接收 Mech-Viz 返回的机器人移动路径，移动点数据类型为 TCP，点位是否发送完毕保存在变量 Last 中，位姿的数量保存在变量 Pos_Num 中，视觉移动点在路径中的编号保存在变量 VisPos_Num 中，指令执行的状态码保存在变量 Status 中。

获取视觉点坐标值

用于将 Mech-Vision 返回的视觉结果或 Mech-Viz 返回的移动路径里的某个 TCP 数据转存到指定位姿变量中。

• 子程序：

  MM_Get_Pose(Serial:IN,MM_P:OUT,MM_Label:OUT,MM_Speed:OUT)

• 参数说明：

  参数	描述
  输入参数
  Serial	指定要转存的是第几个位姿。
  输出参数:
  MM_P	位姿变量，用于保存指定的位姿数据。
  MM_Label	变量，用于保存和指定位姿数据相对应的标签数据。
  MM_Speed	变量，用于保存和指定位姿数据相对应的移动速度。

• 示例：

  MM_Get_Pose(1,XP1,Label,Pose_Speed)

• 示例说明：

  该示例用于将收到的第一个位姿点保存到位置变量 XP1 中，将标签保存到变量 Label 中，将移动速度保存到变量 Pose_Speed 中。

获取视觉点关节角（用 Mech-Viz 规划时有效）

用于将 Mech-Vision 返回的视觉结果或 Mech-Viz 返回的移动路径里的某个 JPS 关节角数据转存到指定位姿变量中。

• 子程序：

  MM_Get_Jps(Serial:IN, MM_J:OUT, MM_Label:OUT, MM_Speed:OUT)

• 参数说明：

  参数	描述
  输入参数
  Serial	指定要转存的是第几个位姿。
  输出参数:
  MM_J	关节角变量，用于保存指定的关节角数据。
  MM_Label	变量，用于保存和指定位姿数据相对应的标签数据。
  MM_Speed	变量，用于保存和指定位姿数据相对应的移动速度。

• 示例：

  MM_Get_Jps(1,JP1,Label,Pose_Speed)

• 示例说明：

  该示例用于将收到的第一个位姿点保存到位置变量 JP1 中，将标签保存到变量 Label 中，将移动速度保存到变量 Pose_Speed 中。

切换 Mech-Vision 配方

Mech-Vision 的配方功能，用于不同工件识别时，修改 Mech-Vision 工程各模块的参数，包括图像匹配模板，ROI，置信阈值等。该指令需要在 MM_Start_Vis 程序之前使用。

• 子程序：

  MM_Switch_Model(Job:IN,Model_Number:IN)

• 参数说明:

  参数	描述
  输入参数
  Job	Mech-Vision 工程编号，可在 Mech-Vision 工程列表窗口中查看，工程名称前的数字表示工程编号。
  Model_Number	Mech-Vision 工程中配方模板的编号。编号范围[1-99] 。

• 示例：

  MM_Switch_Model (2,2)

• 示例说明：

  该示例会将 Mech-Vision 工程2的配方切换成配方2。

选择 Mech-Viz 分支

用于 Mech-Viz 工程中有 分支（按服务消息） 步骤时，控制 Mech-Viz 工程中的分支步骤由指定的端口输出。在调用该指令之前，需要先调用 MM_Start_Viz。Mech-Viz 运行到分支步骤会等待 203 指令发送该分支的分支出口。

• 子程序：

  MM_Set_Branch(Branch_Num:IN,Export_Num:IN)

• 参数说明：

  参数	描述
  输入参数
  Branch_Num	分支步骤编号，该参数应为正整数，即 消息分支 的步骤编号。步骤编号可在步骤参数中读取。
  Export_Num	给定分支的出口号，Mech-Viz 程序将沿该出口继续执行。参数范围[1-99] 。

• 示例：

  MM_Set_Branch(1,3)

• 示例说明：

  该示例会指定 Mech-Viz 工程执行遇到分支名称为1的步骤，走第3出口。

设置移动索引

包含索引参数的移动类步骤，比如按序列移动，按阵列移动，自定义垛型，预设垛型等。可以调用该指令设置索引类参数中的索引序号。在调用该指令之前，需要先执行 MM_Start_Viz。

• 子程序：

  MM_Set_Index(Skill_Num:IN,Index_Num:IN)

• 输入参数说明：

  Skill_Num

  移动索引步骤编号，该参数应为正整数。步骤编号可在步骤参数中读取

  Index_Num

  下次执行此步骤时应设置的索引值。

  发送该指令时，Mech-Viz 中的当前索引值将变为该参数值减 1。

  当 Mech-Viz 项目运行到该指令指定的步骤时，Mech-Viz 中的当前索引值将增加 1，成为该参数的值。

• 示例:

  MM_Set_Index (2,10)

• 示例说明：

  该示例设置 Mech-Viz 工程中的步骤名称 “2” 的当前索引值为 9。

获取软件状态

用于获取 Mech-Vision，Mech-Viz，Mech-Center 的软件运行状态。目前只支持检测 Mech-Vision 是否注册就绪。

• 子程序：

  MM_Get_Status(MM_Status:OUT)

• 参数说明：

  参数	描述
  输出参数
  MM_Status	变量，用于保存指令状态码。可参考 标准接口状态码及错误排查。

• 示例：

  MM_Get_Status(Status)

• 示例说明：

  该示例将检查系统状态的状态码保存到变量 Status 中。

向 Mech-Vision 传入物体尺寸

Mech-Vision 工程中动态传入物体尺寸。需要在执行 MM_Start_Vis 之前调用。

• 子程序：

  MM_Set_BoxSize(Job:IN, Lenght:IN, Width:IN, Height:IN)

• 参数说明:

  参数	描述
  输入参数
  Job	Mech-Vision 工程编号，可在 Mech-Vision 工程列表窗口中查看，工程名称前的数字表示工程编号。
  Lenght	箱子长度，单位mm。
  Width	箱子宽度，单位mm。
  Height	箱子高度，单位mm。

• 示例：

  MM_Set_BoxSize(1,500,300,200)

• 示例说明：

  该示例将设置 Mech-Vision 工程中的读取物体尺寸步骤的物体尺寸为 500*300*200mm。

获取 DO 信号列表/设置 DO 信号列表

当需要使用 Mech-Viz 中的吸盘分区/多抓功能时，可通过该指令来获取规划的分区 DO 信号列表。调用该指令之前需要先 MM_Get_VizData。 请参考位于 XXXX/Mech-Center-xxx/tool/viz_project/suction_zone 中的 Mech-Viz 模板工程使用，并在运行之前在工程中设置对应的吸盘配置文件。

• 子程序：

  MM_Get_DoList() 获取 DO 信号。

  MM_Set_DoList() 设置 DO 信号。

• 示例：

  MM_Get_DoList()

  MM_Set_DoList()

• 示例说明：

  执行该程序会将 Mech-Viz 计算的 DO 列表保存到 Do_Port[i] 数组内，然后将值写入到相应的 DO 信号里。

设置外部位姿

动态传入位姿点数据。配合 Mech-Viz 中的 外部移动 使用。 该功能需要配合位于 XXXX/Mech-Center-xxx/tool/viz_project/outer_move 中的工程使用，并在运行之前把其中的 外部移动 放到合适的位置。 该指令需要在调用 MM_Start_Viz 程序之前调用。

• 子程序：

  MM_Set_Pos(Out_Pos:IN)

• 参数说明：

  参数	描述
  输入参数
  Out_Pos	位姿变量，保存需要发送给 Mech-Viz 的 TCP 数据。

• 示例：

  MM_Set_Pos(XP50)

• 示例说明：

  该示例将位姿变量 XP50 代表的位姿数据发送给 Mech-Viz 的外部移动步骤。

标定

该前台程序用于相机外参的自动标定。该程序配合 Mech-Vision 的相机标定工具，可以实现自动标定。

• 子程序：

  MM_CALIB(Move_Type:IN,PosJps:IN,WaitTime:IN,E1:IN)

• 参数说明：

  参数	描述
  输入参数
  Move_Type	移动方式；1为 MoveL ，2为 MoveJ 。
  PosJps	使用坐标点位或关节角数据；1 为坐标点 ，2为关节角。
  WaitTime	机器人移动到标定点后的等待时间（防止机器人发生抖动）；默认为 2 秒；单位为 s（秒）
  E1	外部轴数据（当有7轴时）；单位为 mm。

• 示例：

  MM_Calib(2,2,2,0)

• 示例说明：

  该示例执行标定流程，机器人通过走关节的形式进行标定，接收的点位使用关节角的形式，机器人移动到标定点后的等待时间为 2 秒，没有外部轴。

获取 Mech-Vision 自定义数据

该指令用于从 Mech-Vision 中的 输出 步骤接收自定义数据，即除 poses 和 labels 之外其他端口的数据（ 输出 步骤参数“端口类型”设置为“自定义”）。

• 子程序：

  MM_GET_DY_DATA( Job:IN,Pos_Num:OUT,MM_Status:OUT)

• 参数说明：

  参数	描述
  输入参数
  Job	Mech-Vision 工程编号，可在 Mech-Vision 工程列表窗口中查看，工程名称前的数字表示工程编号。
  输出参数
  Pos_Num	INT 变量，用于保存返回的视觉点个数。
  MM_Status	INT 变量，用于保存该指令返回的状态码。

• 示例：

  MM_GET_DY_DATA (1,Pose_Num,Status)

• 示例说明：

  该示例表示接收 Mech-Vision 工程 1 的自定义输出结果，视觉点的数量保存在变量 Pose_Num 中，指令执行的状态码保存在变量 Status 中。

将获取的 Mech-Vision 自定义输出数据保存至变量

该指令用于将 Mech-Vision 返回的自定义输出数据结果转存到机器人指定的变量中，在触发 获取 Mech-Vision 自定义数据 指令之后使用。

• 子程序：

  MM_GET_DYPOSE (Serial:IN, MM_P:OUT, MM_Label:OUT)

• 参数说明：

  参数	描述
  输入参数
  Serial	指定获取第几个视觉点中的自定义数据。
  输出参数
  MM_P	位姿变量，用于保存指定视觉点的位姿数据。
  MM_Label	INT 变量，用于保存指定视觉点的标签数据。
  MM_UserData	已定义的全局数组变量，用于保存指定视觉点的用户自定义数据，目前数组长度为 50。

• 示例：

  MM_GET_DYPOSE (1,XP1,Label)

• 示例说明：

  该示例表示将接收到的第一个视觉点的位姿数据保存到位置变量 XP1 中，将相应标签数据保存到变量 Label 中，将相应的自定义输出数据保存到数组变量 MM_UserData 中。

从 Mech-Viz 获取路径点

该指令用于从 Mech-Viz 获取路径规划结果。其中，路径点可以是一般移动路径点，也可以是视觉移动路径点。路径点可能包含位姿、速度、工具信息、工件信息等。

执行该指令得到的路径点可以是以下三种之一。

1. 除了 视觉移动 之外的一般移动路径点，其信息包括运动类型（关节运动或直线运动）、工具编号、速度。

2. 视觉移动 路径点，其信息包括标签、已抓取的工件总数、本次抓取的工件数量、吸盘边角号、TCP 偏移量、工件朝向、工件组尺寸。

3. 包含自定义数据的 视觉移动 路径点，此时 Mech-Vision 工程 输出 步骤的端口类型需设置为“自定义”。

• 子程序：

  MM_GET_PLANDATA (Jps_Pos:IN,Pos_Num:OUT,VisPos_Num:out,MM_Status:OUT)

• 参数说明：

  参数	描述
  输入参数
  Jps_Pos	预期的返回数据格式，取值范围为 1~4，详情参见下表。
  输出参数
  Pos_Num	变量，用于保存接收到的路径点个数。
  VisPos_Num	变量，用于保存第一个视觉移动在规划路径中的位置编号。
  MM_Status	变量，用于保存该指令返回的状态码。

  以下是四种预期的返回数据格式说明。

  预期的返回数据格式 参数值	预期的返回数据 说明（每个字段的具体解释参见下文）
  1	位姿（JPs 形式）, 运动类型, 工具编号, 速度, 自定义数据项个数, 自定义数据项 1, …, 自定义数据项 N
  2	位姿（TCP 形式）, 运动类型, 工具编号, 速度, 自定义数据项个数, 自定义数据项 1, …, 自定义数据项 N
  3	位姿（JPs 形式）, 运动类型, 工具编号, 速度, 视觉规划结果, 自定义数据项个数, 自定义数据项 1, …, 自定义数据项 N
  4	位姿（TCP 形式）, 运动类型, 工具编号, 速度, 视觉规划结果, 自定义数据项个数, 自定义数据项 1, …, 自定义数据项 N

  位姿

  路径点的位姿可以是机器人关节角（JPs，单位为度）或工具位姿（TCP，其中三维坐标单位为毫米，欧拉角单位为度），其形式取决于发送的指令参数。

  运动类型

  • 1：关节运动，MOVEJ

  • 2：直线运动，MOVEL

  工具编号

  路径点的工具编号。 -1 表示不使用工具。

  速度

  路径点的速度百分比值，其值为 Mech-Viz 工程中该路径点对应移动类步骤的参数中设置的速度乘以 Mech-Viz 中设置的全局速度，单位为 %。

  视觉规划结果

  路径中的规划结果信息（如果路径点对应移动步骤为 视觉移动）。通常用于纸箱多拣、卸垛等。信息包括：

  • 标签：由 10 个正整数组成，默认为 10 个 0。

  • 已抓取的工件总数。

  • 本次抓取的工件数量。

  • 吸盘边角号：用于指定工件靠近吸盘的哪个边角。在 Mech-Viz 的“工程资源”中双击对应的末端工具名称，然后单击 控制逻辑配置窗口 ，便可查看吸盘边角号。

  • 工具位姿（TCP）偏移量：从对应工件中心的 TCP 到 实际 TCP 的偏移量。

  • 工件朝向：工件坐标系 X 轴相对于 TCP X 轴的方向。

  • 工件组尺寸。

  自定义数据项个数

  当 Mech-Vision 工程中 输出 步骤的端口类型为“自定义”时，除 poses 和 labels 之外其他端口的数量。

  自定义数据项

  当 Mech-Vision 工程中 输出 步骤的端口类型为“自定义”时，除 poses 和 labels 之外其他端口的数据。

  各自定义数据按照端口名称的字母顺序（A—Z）排列。

• 示例：

  MM_GET_PLANDATA (2,Pose_Num,VisPos_Num,Status)

• 示例说明：

  该示例表示接收 Mech-Viz 返回的路径规划，预期的返回数据格式参数为 2，路径点个数保存在变量 Pos_Num 中，视觉移动路径点在路径中的位置编号保存在变量 VisPos_Num 中，该指令执行的状态码保存在变量 Status 中。

将从 Mech-Viz 获取的路径点数据保存至变量

该指令用在 从 Mech-Viz 获取路径点 后，用于将从 Mech-Viz 获取的路径点数据转存到指定的变量中。

• 子程序：

  1. MM_Get_PlanPose(Serial:IN, Jps_Pos:IN, MM_P:OUT, MM_MoveType:OUT, MM_ToolNum:OUT, MM_Speed:OUT) （当 Jps_Pos=2 或者 4 时）

  2. MM_Get_PlanJps(Serial:IN, Jps_Pos:IN, MM_J:OUT, MM_MoveType:OUT, MM_ToolNum:OUT, MM_Speed:OUT) （当 Jps_Pos=1 或者 3 时）

• 参数说明：

  参数	描述
  输入参数
  Serial	指定要转存第几个路径点。
  Jps_Pos	与 从 Mech-Viz 获取路径点 中的 Jps_Pos 所选值一致。
  输出参数
  MM_P	位姿变量，用于保存指定路径点对应的 TCP 数据。
  MM_J	关节角变量，用于保存指定路径点对应的关节角数据。
  MM_MoveType	变量，用于保存指定路径点对应的运动类型。1 表示 MOVEJ，2 表示 MOVEL。
  MM_ToolNum	变量，用于保存指定路径点对应的工具编号。-1 表示空工具。
  MM_Speed	变量，用于保存指定路径点对应的移动速度。
  MM_UserData	已定义的全局数组变量，用于保存指定路径点对应的自定义输出数据。目前数组长度为 50。
  MM_Plan_Results	已定义的全局数组变量，用于保存指定路径点对应的视觉规划结果。目前数组长度为 20。

• 示例 1：

  MM_Get_PlanPose (1,4,XP1,MoveType, ToolNum, Pose_Speed)

• 示例 1 说明：

  该示例表示将收到的第一个路径点的 TCP 数据保存到位置变量 XP1 中，将运动类型保存到变量 MoveType 中，将工具编号保存到变量 ToolNum 中，将移动速度保存到变量 Pose_Speed 中，将自定义输出数据保存到数组变量 MM_UserData 中，将视觉规划结果数据保存到数组变量 MM_Plan_Results 中。

• 示例 2：

  MM_Get_PlanJps (1,3,JP1,MoveType, ToolNum, Pose_Speed)

• 示例 2 说明：

  该示例表示将收到的第一个路径点的关节角数据保存到位置变量 P1 中，将运动类型保存到变量 MoveType 中，将工具编号保存到变量 ToolNum 中，将移动速度保存到变量 Pose_Speed 中，将自定义输出数据保存到数组变量 MM_UserData 中，将视觉规划结果数据保存到数组变量 MM_Plan_Results 中。

获取 Mech-Vision “路径规划”步骤的结果

在启动 Mech-Vision 工程后，该指令用于获取 Mech-Vision 中“路径规划”步骤输出的免碰撞抓取路径。

在使用该指令时，Mech-Vision “输出”步骤的 端口类型 参数需要设置为“预定义（机器人路径）”。

• 子程序：

  MM_GET_VISPATH(Job:IN,Jps_Pos:IN,Last_Data:OUT,Pos_Num:OUT,VisPos_Num:OUT,MM_Status:OUT)

• 参数说明：

  参数	描述
  输入参数
  Job	Mech-Vision 工程编号，可在 Mech-Vision 工程列表窗口中查看，工程名称前的数字表示工程编号。
  Jps_Pos	指定“路径规划”步骤返回的路径点的位姿类型。 1：路径点的位姿将以机器人关节角（JPs）的形式返回。 2：路径点的位姿将以机器人工具位姿（TCP）的形式返回。
  输出参数
  Last_Data	变量，用于表示路径点是否发送完成。 0：未发送完路径中的全部路径点。 1：已发送完路径中全部路径点。
  Pos_Num	变量，用于保存该指令返回的路径点个数。
  VisPos_Num	变量，用于保存路径规划工具中设置的“视觉移动”路径点在整个路径中的位置。 例如，如果规划路径由以下组成：“定点移动_1”，“定点移动_2”，“视觉移动”，“定点移动_3”，则“视觉移动”位置为 3。 如果路径中无“视觉移动”，则该参数值为 0。
  MM_Status	变量，用于保存该指令返回的状态码。

• 示例：

  MM_GET_VISPATH (1,1,Last,Pose_Num,VisPos_Num,Status)

• 示例说明：

  该示例表示接收 Mech-Vision 工程 1 返回的机器人规划路径，路径点位姿类型为关节角，路径点是否发送完成保存在变量 Last_Data 中，路径点个数保存在变量 Pos_Num 中，视觉移动路径点在路径中的位置编号保存在变量 VisPos_Num 中，该指令执行的状态码保存在变量 Status 中。