术语和概念

本节介绍机器视觉相关的术语和概念。

方案和工程

案例库

包含不同行业的示例方案或工程的资源库,并配备示例数据。

方案

方案是实现一个视觉应用所需的机器人与通信、视觉处理、路径规划等功能配置和数据的集合。

工程

工程指 Mech-Vision 工程,一个或多工程组成方案。工程不能单独使用,需要隶属于方案。

步骤

步骤是工程搭建的基础,一个步骤即为一个算法处理单元,通过组合不同的步骤来构成不同的算法处理流程。

步骤组合

多个步骤组合起来称之为步骤组合,不同的工程中往往会有一致或类似的算法处理流程,通过将这些固定的算法处理步骤封装、组合到一起,以达到可以简单复用的目的。

参数配方

参数配方是针对工程在不同情况下运行时需要调整的参数设置集合。通过为不同情况配置不同的参数配方,避免重复搭建工程,增强了工程适应性,进而提升生产的效率。

手眼标定

手眼标定

指建立相机坐标系与机器人坐标系对应关系的过程,将视觉系统确定的物体位姿转换为机器人坐标系下的位姿,从而引导机器人完成对物体的作业。

内参

相机内部参数,只与相机内部参数有关。

外参

相机坐标系与世界坐标系之间的坐标转换关系。

欧拉角

是描述三维空间中物体姿态的一种方式,以 3 个角参量(俯仰角、偏航角和翻滚角)来表示物体在三维空间中的转动。

TCP

TCP(Tool Center Point),工具中心点。指的是位于末端工具尖端的点。为了完成如工件抓取等任务,当让机器人移动至空间的某一点时,其本质是让工具中心点移动至该点。

视觉处理流程

点云

包含数据表面特性的点的集合。

位姿

引导机器人抓取的位置和方向信息。

掩膜

用选定的图像、图形或物体,对处理的图像(全部或局部)进行遮挡,来控制图像处理的区域或处理过程。用于覆盖的特定图像或物体称为掩模。

ROI

在机器视觉、图像处理中,从被处理的图像中框选出来需要处理的区域,称为感兴趣区域。