Parámetros de Series de LSR

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Este capítulo presenta los parámetros de las series de LSR. Los parámetros se dividen en parámetros que afectan la imagen 2D y parámetros que afectan el mapa de profundidad o la nube de puntos, según los tipos de datos afectados por ellos.

Parámetros que Afectan la Imagen 2D

Las series de LSR proporcionan dos tipos de imágenes 2D: imagen 2D (textura) e imágenes 2D (fuente de profundidad). El uso de cada tipo es el siguiente:

Tipo de imagen 2D Uso

Imagen 2D (textura)

Texturiza la nube de puntos

Imágenes 2D (fuente de profundidad)

Revisa los parámetros intrínsecos

Ajusta ROI

Realiza la calibración ojo a mano

La imagen 2D no debe estar ni demasiado brillante ni oscura para que puedan ver las características de la superficie del objeto.

La calidad de la imagen 2D está afectada por los parámetros en la categoría de Parámetros 2D, y el parámetro de Ganancia en la categoría de Parámetros 3D.

Cuando usa una cámara en color, si el color de imagen difiere significativamente del de los objetos por la iluminación de la escena, ajuste el balance de blancos. Para obtener instrucciones detalladas, consulte la sección Ajustar el Balance de Blancos.

Parámetros 2D

Modo de Exposición de Imagen 2D (Textura)

Descripción de parámetro

Ajusta el modo de exposición para capturar imagen 2D (textura).

Visibilidad

Principiante, Experto, Maestro

Valores

  • Fija: Establece un tiempo de exposición fijo. Suele usarse en condiciones de iluminación estable.

  • Auto: El tiempo de exposición se ajusta automáticamente. Suele usarse en condiciones de iluminación variable.

  • HDR: Establece varios tiempos de exposición y fusiona las imágenes. Suele usarse para objetos con varios colores o texturas.

Instrucciones

Al seleccionar diferentes opciones, se visualizan diferentes parámetros en la categoría de Parámetros 2D para el ajuste:

  • Fija: Se visualiza el Tiempo de Exposición.

  • Auto: Se visualiza el Valor de Escala de Grises y ROI de Auto-Exposición.

  • HDR: Se visualiza el Mapeo de Tono y Secuencia de Exposición.
Fija: Tiempo de Exposición

Descripción de parámetro

Afecta el brillo de la imagen.

  • Un tiempo de exposición largo aumenta el brillo de imagen.

  • Un tiempo de exposición corto reduce el brillo de imagen.

Visibilidad

Principiante, Experto, Maestro

Valores

0,1 a 999 ms

Instrucciones

Ajuste este parámetro según la calidad de la imagen 2D. La imagen 2D no debe estar ni demasiado brillante ni oscura para que puedan ver las características de la superficie del objeto.

  • Normalmente, se usa un tiempo de exposición largo en entornos oscuros.

  • Normalmente, se usa un tiempo de exposición corto en entornos luminosos.

Imágenes 2D obtenidas con diferentes valores de Tiempo de Exposición (todas las otras condiciones son idénticas):

5 ms 90 ms 500 ms

exposure time 5

exposure time 90

exposure time 500
Auto: Valor de Escala de Grises

Descripción de parámetro

Afecta el brillo de la imagen 2D. Aumenta el valor de grises cuando la imagen está demasiado oscura, y reduce cuando la imagen está demasiado brillante.

Visibilidad

Principiante, Experto, Maestro

Valores

0 a 255

Instrucciones

Nada

Imágenes 2D obtenidas con diferentes valores de Valor de Escala de Grises (todas las otras condiciones son idénticas):

50 100 150

gray value 50

gray value 100

gray value 150
El Valor de Escala de Grises de una imagen en blanco y negro equivale al brillo de la imagen, y el Valor de Grises de una imagen en color equivale al brillo de cada canal de color.
Auto: ROI de Auto-Exposición

Descripción de parámetro

  • El tiempo de exposición de la cámara se ajusta automáticamente según la iluminación, los colores de objetos, etc. en la región seleccionada.

  • Cuando no se establece una ROI de auto-exposición, el tiempo de exposición se ajusta automáticamente según todo el FOV de cámara.

Visibilidad

Principiante, Experto, Maestro

Valores

Nada

Instrucciones

Para obtener instrucciones más detalladas, consulte la sección Ajustar ROI de Auto-Exposición abajo.

Imágenes 2D capturadas con diferentes valores de ROI de Auto-Exposición (todas las otras condiciones son idénticas):

ROI de Auto-Exposición Imagen 2D

auto roi 1

auto roi scan 1

auto roi 2

auto roi scan 2

auto roi 3

auto roi scan 3

Ajustar ROI de Auto-Exposición

  1. Haga doble clic en el botón Editar ubicado a la derecha de ROI de Auto-Exposición para abrir la ventana de Ajustar ROI.

  2. Seleccione y ajuste la ROI en la izquierda. Arrastre el cuadro de selección para moverlo y los indicadores blancos en el cuadro para ajustar dimensión del cuadro.

  3. Haga clic en el botón Aplicar para aplicar la ROI de auto-exposición ajustada.

    roi 2d
    Haga clic en el botón Vaciar para eliminar la ROI de auto-exposición actual.

  4. Adquiera de nuevo los datos y vea la imagen 2D para revisar el resultado de ajuste de auto-exposición.

HDR: Mapeo de Tono

Descripción de parámetro

Esta función puede hacer que la imagen parezca más natural. Si la imagen 2D parece muy diferente de los objetos actuales, puede activar este parámetro.

Visibilidad

Principiante, Experto, Maestro

Valores

  • False

  • True

Instrucciones

Marque esta opción para activar el Mapeo de Tono.

Imágenes 2D capturadas con Mapeo de Tono activado o desactivado (todas las otras condiciones son idénticas):

False True

tone mapping false

tone mapping true
HDR: Secuencia de Exposición

Descripción de parámetro

Ajusta varios tiempos de exposición, y fusiona las imágenes capturadas para generar una imagen 2D que conserva más detalles en los destacados y las sombras.

Visibilidad

Principiante, Experto, Maestro

Valores

Nada

Instrucciones

  1. Haga doble clic en el botón Editar ubicado a la derecha de Secuencia de Exposición para abrir la ventana para editar la secuencia de exposición.

  2. Haga clic en el botón + para añadir y ajustar un nuevo tiempo de exposición.

  3. Para eliminar un tiempo de exposición, seleccione y haga clic en el botón -.

  4. Después de editar, haga clic en el botón Aplicar para aplicar la secuencia de exposición.

    • Botón Cancelar: no guarda el ajuste actual y sale de esta ventana.

    • Botón Restablecer: borra todos los tiempos de exposición.

Imágenes 2D capturadas con tiempo de exposición único (todas las otras condiciones son idénticas):

500 ms 700 ms 900 ms

hdr false 500ms

hdr false 700ms

hdr false 900ms

Imágenes 2D capturadas con diferentes secuencias de exposición que constan de los tiempos de exposición mencionados (todas las otras condiciones son idénticas):

700 ms 500 ms & 900 ms 500 ms & 700 ms & 900 ms

hdr false 1

hdr false 2

hdr false 3

Modo de Exposición de Imágenes 2D (Fuente de Profundidad)

Descripción de parámetro

Ajusta el modo de exposición para capturar imágenes 2D (fuente de profundidad).

Visibilidad

Principiante, Experto, Maestro

Valores

  • Fija: Establece un tiempo de exposición fijo. Suele usarse en condiciones de iluminación estable.

  • Flash: Usar el proyector para luz suplementaria. Suele usarse en entornos oscuros.

Instrucciones

Al seleccionar diferentes opciones, se visualizan diferentes parámetros en la categoría de Parámetros 2D para el ajuste:

  • Fija: Se visualiza el Tiempo de Exposición de Imágenes 2D (Fuente de Profundidad).

  • Flash: no hace falta ajustar ningún otro parámetro. El proyector emite automáticamente la luz suplementaria durante la captura de imágenes.
Cuando Mech-Vision está conecto a las cámaras de series de LSR y DEEP, las imágenes 2D (fuente de profundidad) se insertan en el puerto de “Imagen en Color” de Mech-Vision. Para ajustar la “Imagen en Color” de Mech-Vision, ajuste Modo de Exposición de Imágenes 2D (Fuente de Profundidad).
Fija: Tiempo de Exposición de Imágenes 2D (Fuente de Profundidad)

Descripción de parámetro

Afecta el brillo de la imagen.

  • Un tiempo de exposición largo aumenta el brillo de imagen.

  • Un tiempo de exposición corto reduce el brillo de imagen.

Visibilidad

Principiante, Experto, Maestro

Valores

0,1 a 999 ms

Instrucciones

Ajuste este parámetro según la calidad de la imagen 2D. La imagen 2D no debe estar ni demasiado brillante ni oscura para que puedan ver las características de la superficie del objeto.

  • Normalmente, se usa un tiempo de exposición largo en entornos oscuros.

  • Normalmente, se usa un tiempo de exposición corto en entornos luminosos.

Imágenes 2D obtenidas con diferentes valores de Tiempo de Exposición de Imágenes 2D (Fuente de Profundidad) (todas las otras condiciones son idénticas):

10 ms 40 ms 80 ms

lsr timed 10

lsr timed 40

lsr timed 80

Parámetros 3D

Ganancia

Descripción de parámetro

Aumenta el brillo de la imagen capturada, pero puede causar más ruidos.

Este parámetro afecta la calidad del mapa de profundidad y la nube de puntos, mediante modificar el brillo de las imágenes usadas para calcular datos de profundidad.

Visibilidad

Experto, Maestro

Valores

0 a 16 dB

Instrucciones

Si no puede obtener el brillo deseado mediante ajustar el Tiempo de Exposición, ajuste este parámetro.

Imágenes 2D y mapas de profundidad obtenidos con diferentes valores de Ganancia (todas las otras condiciones son idénticas):

0 5 10

gain 0 2d

gain 5 2d

gain 10 2d

gain 0 depth

gain 5 depth

gain 10 depth

Parámetros que Afectan el Mapa de Profundidad o la Nube de Puntos

En el mapa de profundidad y la nube de puntos, los datos necesarios deben estar completos.

Determine qué parte de los datos son necesarios según sus demandas reales. Por ejemplo, si desea agarrar boles metálicos con la apertura hacia arriba desde el borde, normalmente solo necesita asegurarse de que los datos del borde de los boles estén completos.

Los parámetros de las siguientes categorías afectan la calidad del mapa de profundidad y la nube de puntos.

Categoría de parámetros Mapa de profundidad Nube de puntos

Parámetros 3D

icon_yes

icon_yes

Procesamiento de Nube de Puntos

icon_yes

Rango de Profundidad

icon_yes

icon_yes

ROI

icon_yes

icon_yes

Parámetros 3D

Los parámetros en esta categoría afectan las imágenes usadas para calcular los datos de profundidad, influyendo así la calidad del mapa de profundidad y la nube de puntos.

Use el Asistente de Exposición para obtener las combinaciones de valores recomendados de parámetros de exposición. Haga doble clic en el botón Auto Ajustar ubicado a la derecha de Parámetros 3D para abrir la ventana de Asistente de Exposición.

Multiplicador de Exposición

Descripción de parámetro

Ajusta el número de Tiempo de Exposición.

Visibilidad

Principiante, Experto, Maestro

Valores

1 a 3

Instrucciones

  • Si el valor de Multiplicador de exposición es mayor que 1, deberá ajustar múltiples parámetros de Tiempos de exposición.

  • Se capturan las imágenes a diferentes tiempos de exposición, y luego se fusionan todas las imágenes para calcular el valor de profundidad. El aumento de multiplicador de exposición puede mejorar la integridad de los datos de profundidad, pero también prolongará el tiempo de procesamiento.

  • Un mayor número de multiplicador de exposición aumenta el tiempo para obtener el mapa de profundidad y la nube de puntos. Intente reducir el número del multiplicador de exposición lo máximo posible, sin afectar la calidad de los datos.

Al ajustar el Modo de Codificación de Franja en la categoría de Parámetros 3D a Reflective, no se puede usar el Multiplicador de Exposición.

Tiempo de Exposición

Descripción de parámetro

Ajusta el tiempo de exposición para adquirir información de profundidad. El número de Tiempo de Exposición por ajustar depende del valor de Multiplicador de Exposición.

Visibilidad

Principiante, Experto, Maestro

Valores

  • Rango de valor: 0,1 a 99 ms

Instrucciones

  • Normalmente, se usa un tiempo de exposición largo para los objetos oscuros, y corto para los objetos claros.

  • Los tiempos de exposición demasiado largos o cortos provocarán la pérdida de información de profundidad.

  • El tiempo de exposición de una cámara láser debe ser un múltiplo de 4. Si el número insertado no es múltiplo de 4, dicho valor se ajusta automáticamente. El valor mínimo que se puede ajustar es 4 ms para las series Láser y 8 ms para otras cámaras láser.

Nubes de puntos obtenidas con diferentes valores de Tiempo de Exposición (todas las otras condiciones son idénticas):

Tiempo de Exposición 1 ms Tiempo de Exposición 4 ms Tiempo de Exposición 10 ms Tiempo de Exposición 50 ms

exposure time 3d 1

exposure time 3d 4

exposure time 3d 10

exposure time 3d 50
A las áreas negras les falta información de profundidad para generar la nube de puntos correspondiente.

Ganancia

Descripción de parámetro

Aumenta el brillo de la imagen capturada, pero puede causar más ruidos.

Este parámetro afecta la calidad del mapa de profundidad y la nube de puntos, mediante modificar el brillo de las imágenes usadas para calcular datos de profundidad.

Visibilidad

Experto, Maestro

Valores

0 a 16 dB

Instrucciones

Si no puede obtener el brillo deseado mediante ajustar el Tiempo de Exposición, ajuste este parámetro.

Imágenes 2D y mapas de profundidad obtenidos con diferentes valores de Ganancia (todas las otras condiciones son idénticas):

0 5 10

gain 0 2d

gain 5 2d

gain 10 2d

gain 0 depth

gain 5 depth

gain 10 depth

Láser

Modo de Codificación de Franja

Descripción de parámetro

Selecciona el patrón de la luz estructurada por proyectar.

Visibilidad

Experto, Maestro

Valores

  • Fast: Adecuado para objetos no reflectantes, proporciona una velocidad de adquisición rápida, pero la calidad de datos de profundidad es inferior.

  • Accurate: Adecuado para objetos no reflectantes, proporciona datos de profundidad de alta calidad, pero la velocidad de adquisición es reducida.

  • Reflective: Adecuado para objetos reflectantes, proporciona datos de profundidad de alta calidad, pero la velocidad de adquisición es reducida.

Instrucciones

Ajuste este parámetro según el tipo de objeto de destino, sus demandas reales de calidad de datos y velocidad de adquisición de datos.

  • Al seleccionar Reflective, no se puede usar las siguientes herramientas y parámetros:

  • Cuando el objeto de destino no es reflectante, las nubes de puntos obtenidas al ajustar el Modo de Codificación de Franja a Accurate y Fast (todas las otras condiciones son idénticas):

    Accurate Fast

    coding accurate

    coding fast

  • Cuando el objeto de destino es reflectante, las nubes de puntos obtenidas al ajustar el Modo de Codificación de Franja a Accurate y Reflective (todas las otras condiciones son idénticas):

    Accurate Reflective

    fringe for reflect accurate

    fringe for reflect reflective
Potencia de Láser

Descripción de parámetro

Ajusta la potencia del proyector láser, que afecta el brillo de la luz estructurada proyectada.

Visibilidad

Experto, Maestro

Valores

50% a 100%

Instrucciones

Normalmente basta con usar el valor predeterminado.

  • Un valor más alto aumenta el brillo de luz estructurada, y un valor más bajo reduce el brillo de luz estructurada.

  • La alta potencia sirve para escanear objetos oscuros. La baja potencia sirve para escanear objetos reflectantes.

Procesamiento de Nube de Puntos

Ajustar los parámetros en la categoría de Procesamiento de Nube de Puntos puede mejorar la calidad de la nube de puntos.

Principios de Ajustar los Parámetros de Procesamiento de Nube de Puntos

Cuando ajusta los parámetros de Procesamiento de Nube de Puntos, siga los siguientes principios para reducir el tiempo de adquisición y el tiempo de ciclo de la cámara.

  1. Ajuste primero Retirada de Valores Atípicos. El tiempo de cálculo para diferentes intensidades de este parámetro es casi igual. Usar una intensidad más alta no aumentará demasiado el tiempo de cálculo.

  2. Se recomienda usar intensidades bajas de Suavizando Superficie y Retirada de Ruidos. A más altas las intensidades de los dos parámetros, mayor será el tiempo de cálculo.

Suavizando Superficie

Descripción de parámetro

Reduce la fluctuación de profundidad en la nube de puntos y mejora su semejanza con la superficie del objeto actual, pero puede provocar la pérdida de detalles de superficie del objeto.

Visibilidad

Principiante, Experto, Maestro

Valores

  • Off

  • Weak

  • Normal

  • Strong

Instrucciones

  • Una intensidad más alta de Suavizando Superficie supone más pérdidas de los detalles del objeto, una intensidad más baja supone menos pérdidas de los detalles del objeto.

  • Una intensidad más alta de Suavizando Superficie supone un cálculo más lento, una intensidad más baja supone un cálculo más rápido.

Nubes de puntos obtenidas con diferentes valores de Suavizando Superficie (todas las otras condiciones son idénticas):

Off Weak

cloud smoothing off

cloud smoothing weak

Normal

Strong

cloud smoothing normal

cloud smoothing strong

Retirada de Valores Atípicos

Descripción de parámetro

Retira los valores atípicos en la nube de puntos. Los valores atípicos son puntos agrupados alejados de la nube de puntos del objeto.

Visibilidad

Principiante, Experto, Maestro

Valores

  • Off

  • Weak

  • Normal

  • Strong

Instrucciones

  • Una intensidad más alta retira más valores atípicos, una intensidad más baja retira menos valores atípicos.

  • Si la nube de puntos del objeto contiene múltiples partes, las altas intensidades de retirada de valores atípicos pueden retirar algunas partes. Por ejemplo, si el objeto es una taza, la retirada de valores atípicos puede retirar la nube de puntos del asa de la taza.

Nubes de puntos obtenidas con diferentes valores de Retiración de Valores Atípicos (todas las otras condiciones son idénticas):

Off Weak

outliers removal off

outliers removal weak

Normal

Strong

outliers removal normal

outliers removal strong

Retirada de Ruidos

Descripción de parámetro

Retira los ruidos en la nube de puntos, reduciendo el impacto en la precisión del cálculo posterior. Los ruidos son los puntos dispersos cercanos a la superficie del objeto.

Visibilidad

Principiante, Experto, Maestro

Valores

  • Off

  • Weak

  • Normal

  • Strong

Instrucciones

  • Una intensidad más alta retira más ruidos, pero también puede retirar las características del objeto. Una intensidad más baja retira menos ruidos, pero conserva mejor las características del objeto.

  • Una intensidad más alta aumenta el tiempo de cálculo, una intensidad más baja reduce el tiempo de cálculo.

Nubes de puntos obtenidas con diferentes valores de Retirada de Ruidos (todas las otras condiciones son idénticas):

Off Weak

noises removal off

noises removal weak

Normal

Strong

noises removal normal

noises removal strong
Si esta función retira las características requeridas del objeto, reduce la intensidad de Retirada de Ruidos. Sin embargo, se conservará más ruidos.

Preservación de Bordes

Descripción de parámetro

Preserva la nitidez de los bordes del objeto durante la suavización de superficie.

Visibilidad

Maestro

Valores

  • Sharp: Preserva al máximo la nitidez de los bordes del objeto. Sin embargo, se reducirá el efecto de suavizar superficie.

  • Normal: Conserva la nitidez de los bordes de objeto durante la suavización de superficie.

  • Smooth: No preserva los bordes. La superficie del objeto se suavizará bien, pero los bordes del objeto se distorsionarán.

Instrucciones

Ajuste este parámetro según sus demandas para preservar los bordes de objetos de trabajo.

Umbral de Contraste de Rayas

Descripción de parámetro

Retira los ruidos en la nube de puntos. Ajuste este parámetro si el nivel de ruido sigue siendo alto después de ajustar Retirada de Valores Atípicos y Retirada de Ruidos.

Visibilidad

Principiante, Experto, Maestro

Valores

1 a 100

Instrucciones

  • Un valor más alto de este parámetro retira más puntos, un valor más bajo retira menos puntos.

  • Aumentar el valor de este parámetro puede retirar los ruidos en la nube de puntos, pero los puntos de objetos oscuros pueden perderse.

Nubes de puntos obtenidas con diferentes valores de Umbral de Contraste de Rayas (todas las otras condiciones son idénticas):

3 15 30

signal contrast threshold 3

signal contrast threshold 15

signal contrast threshold 30

Rango de Profundidad

Descripción de parámetro

Ajusta una ROI de dirección Z para el mapa de profundidad y la nube de puntos. Ajusta el valor de Rango de Profundidad dentro del rango de distancia de trabajo de la cámara para retirar los datos fuera del rango de profundidad.

Visibilidad

Principiante, Experto, Maestro

Valores

  • Límite Inferior de Profundidad: 1 a 4.000 mm

  • Límite Superior de Profundidad: 1 a 5.000 mm

Instrucciones

  • Ajuste el Rango de Profundidad a un rango adecuado para garantizar la integridad de mapa de profundidad y nube de puntos. Un rango demasiado grande puede causar interferencias, y un rango demasiado pequeño puede retirar los datos de características claves.

  • Para obtener instrucciones más detalladas, consulte la sección Ajustar el Rango de Profundidad abajo.

La misma nube de puntos con diferentes valores de Rango de profundidad (todas las otras condiciones son idénticas):

Demasiado grande Adecuado Demasiado pequeño

depth large

depth moderate

depth small

depth large 1

depth moderate 1

depth small 1

Ajustar el Rango de Profundidad

Siga los siguientes pasos para ajustar el valor de Rango de Profundidad:

  1. Haga doble clic en el botón Editar ubicado a la derecha de Rango de Profundidad para abrir la ventana de Ajustar Rango de Profundidad.

  2. Haga clic en el botón Actualizar nube de puntos ubicado en la parte superior derecha para adquirir la última nube de puntos.

  3. Ajuste la posición de la nube de puntos: Ajuste la posición hasta que pueda ver los dos rectángulos grises que representan los límites superior e inferior de Rango de Profundidad.

    set depth range

  4. Ajuste el rango de profundidad: Arrastre los controles deslizantes para ajustar el valor de Rango de Profundidad gruesamente. Inserte valores específicos para ajustar el valor de Rango de Profundidad finamente.

    Norma para ajustar un rango de profundidad adecuado: Todas las características requeridas del objeto están entre los dos rectángulos grises, y la mayoría de los ruidos y valores atípicos están afuera.

  5. Una vez completado el ajuste, haga clic en el botón Guardar ubicado en la parte inferior derecha.

  • Haga clic en el botón Rango recomendado para ajustar el valor de Rango de Profundidad a la distancia de trabajo recomendada de la cámara actual.

  • Haga clic en el botón Restablecer para ajustar el valor de Rango de Profundidad a los últimos valores guardados.

ROI

Descripción de parámetro

Establece la ROI en el plano XY para el mapa de profundidad y la nube de puntos. Se retiran los puntos fuera de la región seleccionada.

Visibilidad

Principiante, Experto, Maestro

Valores

Nada

Instrucciones

Para obtener instrucciones más detalladas, consulte la sección Ajustar ROI abajo.

Ajustar ROI

  1. Haga doble clic en el botón Editar ubicado a la derecha de ROI para abrir la ventana de Ajustar ROI.

  2. Seleccione y ajuste la ROI en la izquierda. Arrastre el cuadro de selección para moverlo y los indicadores blancos en el cuadro para ajustar dimensión del cuadro.

  3. Haga clic en el botón Aplicar para aplicar la ROI ajustada.

    quick setroi

    • Haga clic en el botón Vaciar para eliminar la ROI actual.

    • Para las series de DEEP (V4) y LSR (V4), se visualizan la imagen 2D (fuente de profundidad) en esta ventana. Si la imagen está demasiado oscura o brillante, ajuste el Modo de Exposición de imagen 2D (fuente de profundidad).

  4. Adquiera de nuevo los datos y vea el mapa de profundidad o la nube de puntos para revisar el resultado de ajuste de ROI.

    quick setroi 1

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