通信配置及示例程序使用¶
西门子 S7 系列 PLC 通过 TIA Portal 软件与梅卡曼德系统软件进行 Siemens PLC Snap 7 通信包含以下流程：
所需软硬件¶
硬件¶
支持西门子以下 S7 系列 PLC：
S7-300：集成 PN 网口或 CP343-1
S7-400：集成 PN 网口或 CP443-1
S7-1200：无
S7-1500：无
220V AC 转 24V DC 电源适配器
Mech-Mind 视觉系统工控机或主机
网线
软件¶
西门子 PLC 编程软件 TIA Portal V15.1。
梅卡曼德系统软件版本为 1.7.0 及以上。
Siemens Tia Portal 软件与梅卡曼德系统软件进行 Siemens PLC Snap 7 通信的接口文件：
MM Interface.db（用于实现数据通信）；
MM Interface Program.scl（用于实现各种接口指令的功能）。
提示
文件存放路径位于 Mech-Mind 工控机或主机中梅卡曼德系统软件安装路径下
Mech-Center/Robot_Interface/Siemens Snap7/TIA Portal，请将文件复制至安装有博图软件的电脑上。
创建和配置 PLC 工程¶
创建 PLC 工程¶
打开 TIA Portal 软件，点击 创建新项目 ，输入 项目名称 ，选择 路径 ，点击 创建 按钮，弹出新页面后单击 打开项目视图 。
在 项目树 一栏，双击 添加新设备 ，进入添加新设备界面，在控制器选项处选择与实物 PLC 一致的模块，设备名称默认即可，然后单击 确定 按钮。
在设备组态页面，单击 设备视图 ，然后双击 PLC_1 处的网口标识，在 属性/常规 页面单击 以太网网址 ，设置 IP 地址为 192.168.1.22 ，子网掩码默认即可（需与视觉工控机在同一网段）。
选中项目树中 PLC_1 设备，右键选择 属性 ，在弹出窗口中依次进入 界面，在 访问级别 一栏中勾选 完全访问权限（无任何保护） 。然后在 连接机制 界面中勾选 允许来自远程的 GET/PUT 通信访问 ，单击 确定 按钮，保存工程项目。
导入 S7 通信接口文件¶
在项目树下单击 外部源文件 ，然后双击 添加新的外部文件 ，在弹出的窗口中选中 MM Interface.db 、 MM Interface Program.scl 文件，然后单击 打开 按钮导入至新建工程。
选中新导入的外部源文件（先选中 MM Interface.db ,再选中 MM Interface Program.scl ），单击右键，选择 从源生成块 ，在弹出的窗口中单击 确定 按钮（此操作会覆盖工程下同名功能函数、数据块，并自动选择未占用的号码作为编号）。
提示
如未按照上文中选中文件的顺序进行操作，将会在日志窗口出现报错信息。
外部源文件生成的功能函数、数据块如下所示，其中 Mech-Mind Interface DB 块编号需与 Mech-Vision “机器人与通信配置”中的 DB 块编号一致。其中， Camera_User DB 块用于存放用户数据。
在工程中，为方便维护 Mech-Mind 函数及数据块，可右键单击 程序块 ，选择 新增组 ，将其命名为 “Mech-Mind” 。并将新生成的功能函数、数据块全部选中，移动至该分组文件夹下。
下载 S7 通信接口文件¶
单击 保存项目 ，然后在项目树一栏，右键选中新建工程 PLC_1 ，依次选择 ，弹出下载界面。
在弹出的下载界面中，PG/PC接口选择 连接PLC的网卡驱动 ，接口/子网的连接选择 插槽1 X1处的方向 ，选择目标设备选择 显示所有兼容的设备 ，然后单击 开始搜索 ，选中扫描到的 CPU 设备，单击 下载 ，下载完成后单击 完成 。
配置工控机及启动通信¶
设置 Mech-Vision 中“机器人与通信配置”¶
令工控机 IP 地址和 PLC 的 IP 位于同一网段，如 192.168.1.10 ，打开工控机 cmd 命令提示符（可通过搜索 cmd 进入），输入 ping xxx.xxx.xxx.xxx （PLC的 IP 地址），测试工控机与 PLC 的连接是否正常。
单击 Mech-Vision 工具栏中 机器人与接口配置 。
单击 选择机器人 下拉框，选择 品牌机器人 ，然后单击 选择机器人型号 ，选择具体机器人型号，单击 下一步 。
在 通信方式 下，进行如下操作：
“接口类型”选择 标准接口 ；
“协议” 选择 Siemens PLC Client ；
PLC IP 地址为 192.168.1.22（即前面设定的 PLC IP 地址）；
插槽编号为 1 ，DB 块编号为 2 （即 PLC 工程中 “Mech-Mind Interface” 的编号），最后单击 应用 。
视觉工程测试¶
本节主要介绍如何使用 Siemens PLC Client 接口程序实现触发 Mech-Vision 工程并获取视觉点，以及触发 Mech-Viz 工程并获取规划路径。 Siemens PLC Snap 7 通信变量的具体功能和介绍，可参考 《标准接口开发者手册》5.4 DB块指令说明 。
准备工作¶
搭建 Mech-Vision 方案，并设置 自动加载当前方案 ，此时方案下的工程也会设置为自动加载，同时工程名称前会出现具体工程编号。
搭建 Mech-Viz 工程，并勾选 设为自动加载 。
测试用的 Mech-Viz 工程中需使用一个步骤名称为 1 的分支步骤，如下图所示。
从 Mech-Vision 获取视觉点¶
设置参数¶
在 TIA Portal 软件主窗口 目录下，双击组织块 Main（OB1） 打开主程序，将 MM_Start_Vis 功能函数拖拽至主程序的程序段 1 下。
设置 Mech-Vision 工程编号，即 Mech-Vision 工程列表中工程名称前的数字编号。然后将 Vision_Proj_Num 的端口值设为 1 ，则将运行工程编号为 1 的 Mech-Vision 工程。
设置要求 Mech-Vision 工程返回的位姿数量。将 Req_Pose_Num 的端口值设为 0 ，表示要求 Mech-Vision 返回全部位姿结果。
设置机器人发送的拍照位姿类型。将 Robot_Pose_Type 的端口值设为 0 ，表示不需要拍照位姿，比如 Eye to Hand 方式。
在项目树下，单击数据块 Camera_User ，将详细视图下的变量根据名称拖拽至 MM_Start_Vis 对应的输入侧接口处。
将 MM_Get_VisData 功能函数拖拽至主程序/程序段 2 下。
设置 Mech-Vision 工程编号，即 Mech-Vision 工程列表中工程名称前的数字编号。并将 Vision_Proj_Num 的端口值设为 1 ，此时则会获取 Mech-Vision 工程编号为 1 的视觉识别结果。
在项目树下，单击数据块 Camera_User ，将详细视图下的变量根据名称拖拽至 MM_Get_VisData 对应的输入侧接口处。
在项目树下，右键单击选中 PLC_1 ，然后依次选择 ，在弹出的下载界面中单击 装载 ，将最新程序下载到 PLC 。
触发 Mech-Vision 工程运行¶
在 Main（OB1） 主程序窗口，单击 启用/禁用监视
以启用监视功能。
右键单击 MM_Start_Vis 输入侧变量 “Camera_User”.Start_Vis ，将其修改为 1 ，触发 Mech-Vision 工程运行，然后将此变量复位。此时 Mech-Mind Interface 数据块 StatusCode 变量的返回值变为 1102 ，则表示工程启动正常。若返回值为 10XX ，请参考 《Mech-Mind-标准接口错误码及故障排查手册》 ，进行错误排查。
获取 Mech-Vision 计算的位姿结果¶
右键单击 MM_Get_VisData 输入侧变量 “Camera_User”.Get_VisData ，将其修改为 1 ，获取视觉目标点，然后将此变量复位。此时 Mech-Mind Interface 数据块 StatusCode 变量的返回值变为 1100 ，则表示工程正常启动。若返回值为 10XX ，请参考 《Mech-Mind-标准接口错误码及故障排查手册》 ，进行错误排查。
Mech-Mind Interface 数据块返回数据如下，Number of Pose Sent 值为 1 ，表示获取到 1 个位姿。位姿保存在 TargetPose 中。
从 Mech-Viz 获取规划路径¶
设置参数¶
将 MM_Empty_ Target 功能函数拖拽至主程序的程序段 3 下。
分别单击数据块 Camera_User 和 Mech-Mind Interface ，将详细视图下的变量根据名称对应拖拽至 MM_Empty_ Target 对应的输入侧接口处。
分别将 MM_Start_Viz 、 MM_Set_Branch 、 MM_Get_VizData 功能函数拖拽至主程序的程序段 4、5、6 下。
设置机器人发送的拍照位姿类型。在本章节例子中，将 Robot_Pose_Type 的端口值设为 0 ，表示不需要拍照位姿，比如 Eye to Hand 方式。然后单击数据块 Camera_User ，将详细视图下的变量根据名称拖拽至 MM_Start_Viz 对应的输入侧接口处。
设置 Mech-Viz 工程中分支参数。在本章节例子中，将 Branch_Name 、 Branch_Exit_Port 的端口值分别设为 1 ，表示控制 Mech-Viz 工程执行到分支 1 时沿出口 1 继续执行。然后单击数据块 Camera_User ，将详细视图下的变量根据名称拖拽至 MM_Set_Branch 对应的输入侧接口处。
设置要获取的路径上点的位姿类型。在本章节例子中，将 Request_Pose_Type 的端口值设为 1 ，表示设置 Mech-Viz 返回的是 JPS 数据。然后单击数据块 Camera_User ，将详细视图下的变量根据名称拖拽至 MM_Get_VizData 对应的输入侧接口处。
注意
此处 Request_Pose_Type 和功能函数 MM_Start_Vis 、 MM_Start_Viz 中 Robot_Pose_Type 对应 Mech-Mind Interface 数据块同一 Pose Type 变量，若需设定的值不同，则无法同时生效。
在项目树下，右键单击选中 PLC_1 ，然后依次选择 ，在弹出的下载界面中单击 装载 ，将最新程序下载到 PLC 。
触发 Mech-Viz 工程运行¶
在 Main（OB1） 主程序窗口，单击 启用/禁用监视
。
右键单击 MM_Empty_Target 的输入侧变量 Camera_User.Start_Empty ，将其修改为 1 ，清除上一次获取的视觉结果，然后将此变量复位。
此时 Mech-Mind Interface 数据块 Target Pose 的变量值被清空。
右键单击 MM_Start_Viz 的输入侧变量 Camera_User.Start_Viz ，将其修改为 1 ，启动 Mech-Viz 工程，然后将此变量复位。此时 StatusCode 变量的返回值变为 2103 ，表示工程正常启动。若返回值为 20XX ，请参考 《Mech-Mind-标准接口错误码及故障排查手册》 ，进行错误排查。
设置 Mech-Viz 的分支出口¶
右键单击 MM_Set_Branch 的输入侧变量 Camera_User.Set_Branch ，将其修改为 1 ，选择 Mech-Viz “消息分支”出口，然后将此变量复位。此时 StatusCode 变量的返回值变为 2105 ，表示分支设置成功。若返回值为 20XX ，请参考 《Mech-Mind-标准接口错误码及故障排查手册》 ，进行错误排查。
获取 Mech-Viz 规划路径¶
右键单击 MM_Get_VizData 的输入侧变量 Camera_User.Get_VizData ，将其修改为 1 ，获取 Mech-Viz 的规划路径，然后将此变量复位。此时 StatusCode 变量的返回值变为 2100 ，则表示分支设置成功。若返回值为 20XX ，请参考 《Mech-Mind-标准接口错误码及故障排查手册》 ，进行错误排查。
Mech-Mind Interface 数据块返回数据如下， Number of Pose Sent 值为 6 ，表示获取到 6 组 JPS 数据，数据保存在 TargetPose 中。 Index of Vision Move 为 3 ，表示视觉点（即工程中的 visual move-视觉移动 步骤）在路径中的位姿编号为 3 。
