通信配置及示例程序使用¶
西门子 PLC 使用 TIA Portal 软件与梅卡曼德软件系统进行 Modbus TCP 通信包含以下流程：
配置工控机及启动通信¶
设置工控机或主机 IPv4 地址¶
打开控制面板，单击 查看网络状态和任务 。
在网络和共享中心窗口中，单击 更改适配器设置 。
在网络连接窗口中，双击与 PLC 有网络连接的 以太网 适配器，弹出 以太网状态 窗口，单击 属性 。
在 以太网属性 窗口的 网络 选项卡下，双击 Internet协议版本4（TCP/IPv4） 项目。
在 Internet协议版本4（TCP/IPv4） 属性 窗口中，按下图所示设置固定 IP 地址、子网掩码和默认网关（需与 PLC 在同一网段）。
设置 Mech-Vision 中“机器人与通信配置”¶
单击 Mech-Vision 工具栏中 机器人与接口配置 。
单击 选择机器人 下拉框，选择 品牌机器人 ，然后单击 选择机器人型号 ，选择具体机器人型号，单击 下一步 。
在 通信方式 下，进行如下操作：
“接口类型”选择 标准接口 ；
“协议” 选择 Modbus TCP SLAVE ；
主机（从站）端口号设置为 2000；
字节顺序选择 ABCD；
从站设备地址设为 255；
单击 应用 。
在 Mech-Vision 主界面，确认工具栏中的接口服务已开启。
创建和配置 PLC 工程¶
创建 PLC 工程¶
提示
请根据实际需求，单击 保存项目，保存对工程的更改。
打开 TIA Portal 软件，单击 创建新项目 ，输入项目名称，选择路径，单击 创建 。在弹出新页面后，单击 打开项目视图 。
在 项目树 侧边栏，双击 添加新设备 ，进入添加新设备界面。在 控制器 选项处，选择与实体 PLC 一致的模块，单击 确定 。
在 项目树 侧边栏，单击 设备组态 ，单击 设备视图 ，双击 PLC_1 处网口标识，在 属性/常规 页面单击 以太网网址 ，设置 IP 地址，子网掩码使用默认值。
导入 Mech-Mind 例程文件¶
注意
导入和测试 Mech-Mind 例程文件，请使用新建的 PLC 工程；如需添加到已存在的 PLC 工程中，建议先创建新工程，再进行导入和测试，最后复制到已存在的工程中。
在项目树下，依次双击 ，双击 添加新的外部文件 ，在弹出窗口中，选择
MM Modbus TCP.scl、MM Modbus TCP Interface Program.scl文件后，单击 打开 ，将其导入至 PLC 工程。
选中新导入的外部源文件（先选中 MM Modbus TCP.scl ,再选中 MM Modbus TCP Interface Program.scl ，否则在日志窗口将会出现报错信息），右键单击，选择 从源生成块 。
弹出 块可能会覆盖 窗口，单击 确定 。
外部源文件生成的功能函数、数据块如下图所示，其中 ，Camera_User DB 块存放用户数据，MM Modbus TCP Interface DB 块存放通信交互数据，MM Modbus TCP DB 块存放通信配置参数。
双击打开 MM Modbus TCP[FC14] 功能块，依次单击 ToCamera 及 FromCamera No.1~6 程序段，确认所有 MB_DATA_PTR 变量的指针数据块编号与 MM Modbus TCP Interface 数据块编号一致，例如图中两处均为 2。
如果两处不一致，且 MM Modbus TCP Interface 数据块编号不易修改，可使用功能块右侧的 任务 选项卡中的查找和替换功能，将 MB_DATA_PTR 变量的指针数据块编号替换为 MM Modbus TCP Interface 数据块的实际编号。
若 系统块/程序资源 下没有自动生成 MB_CLIENT 功能块、MB_CLIENT_DB 数据块，则需要根据当前 CPU 设备型号，重新引入 MB_CLIENT 功能块，请参考下一步骤；若已自动生成，请跳过下一步骤。
在项目树下，单击 程序块 ，双击打开 Main[OB1] 组织块，选中程序段下梯形图，在右侧指令窗口中，依次选择 ，双击 MB_CLIENT 功能块，弹出 调用选项 窗口，确定 。
此时， 系统块/程序资源 下自动生成 MB_CLIENT 功能块、MB_CLIENT_DB 数据块，返回已打开的 MM Modbus TCP 功能块，在工具栏中，单击 编译 图标。
当状态栏的 信息/编译 下提示 “MM Modbus TCP 块已成功编译”，即可删除 Main[OB1] 组织块/程序段1 下的 MB_CLIENT 功能块。
在项目树下，为方便维护 3D_Camera 相关的函数及数据块，右键单击 程序块 ，单击 新增组 ，命名为 3D_Camera 。
将新生成的功能函数、数据块全部选中，移动至 3D_Camera 分组文件夹下。
搭建并下载 PLC 程序¶
在 项目树 侧边栏，双击打开 Main[OB1] 组织块，选中 MM Modbus TCP[FC14] 功能，将其拖拽至程序段 1 下。
双击打开 MM ModbusTCP[DB3] 数据块，单击 扩展模式 图标，确认 RemoteAddress/ADDR 十六进制数值依次对应工控机的 IP 地址（192.168.1.20），RemotePort 十进制数值对应端口号 （此处为 2000，需与 Mech-Vision 设定的值一致）。
选择 ，双击打开 MB_CLIENT_DB[DBB] 数据块，单击 扩展模式 图标，确认 Static/TDIAG_Status/MB_Unit_ID 十六进制数值对应从站设备地址设（此处为 255，需与 Mech-Vision 设定的值一致）。
在 项目树 侧边栏，右键单击选中 PLC_1[CPU 1211C DC/DC/DC] ，依次单击 。
弹出 扩展下载设备 窗口， PG/PC 接口 选择连接 PLC 的网卡驱动， 接口/子网的连接 选择 插槽“1X1”处的方向 ， 选择目标设备 选择 显示所有兼容的设备 ，单击 开始搜索 ，选中搜索结果显示的 CPU 设备，单击 下载 。
弹出 下载结果 窗口，下载完成后，单击 完成 。
检查通信是否成功¶
在 项目树 侧边栏，双击数据块 MM Modbus TCP Interface ，单击 全部监视 图标。若连接成功，则 Heartbeat 心跳信号监视值在不断变化。
在 Mech-Vision 主窗口中，若连接成功，则在日志窗口的 Console 标签页下会显示 client connected 。
若无该日志，请检查以下是否正常：
硬件网络连接是否正常；
Mech-Vision 的接口服务是否开启；
PLC 程序是否成功下载到 PLC 硬件。
视觉工程测试¶
本部分介绍如何使用例程功能块触发 Mech-Vision 工程并获取视觉点，以及触发 Mech-Viz 工程并获取规划路径。
准备工作¶
搭建 Mech-Vision 方案，并设置 自动加载当前方案 ，此时方案下的工程也会设置为自动加载，同时工程名称前会出现具体工程编号。
搭建 Mech-Viz 工程，并设置 自动加载 。Mech-Viz 工程的搭建，请参考 Mech-Viz 相关教程。
测试所使用的 Mech-Viz 工程中需使用一个步骤名称为 1 的分支步骤，如下图所示。
从 Mech-Vision 获取视觉点¶
设置参数¶
返回 TIA Portal 软件主窗口，在 项目树/程序块 下，双击 Main[OB1] 打开主程序，将 MM_Start_Vis[FC9] 功能函数拖拽至 主程序/程序段2 下。
设置 Mech-Vision 工程编号，即 Mech-Vision 工程列表中工程名称前的数字编号。将 Vision_Proj_Num 的端口值设为 1 ，则运行工程编号为 1 的 Mech-Vision 工程。
设置 Mech-Vision 工程返回的位姿数量：将 Req_Pose_Num 的端口值设为 0 ，表示 Mech-Vision 返回全部位姿结果。
设置机器人发送的拍照位姿类型。将 Robot_Pose_Type 的端口值设为 0 ，表示工程是 Eye to Hand 模式，不需要发送拍照位姿。
在 项目树/程序块 下，单击 Camera_User 数据块，将详细视图下的变量根据名称对应拖拽至 “MM_Start_Vis” 输入侧接口（即左侧）。
将 MM_Get_VisData 功能函数拖拽至 主程序/程序段3 下。
设置 Mech-Vision 工程编号，即 Mech-Vision 工程列表中工程名称前的数字编号。将 Vision_Proj_Num 的端口值设为 1 ，则获取 Mech-Vision 工程编号为 1 的视觉识别结果。
在 项目树/程序块 下，单击 Camera_User 数据块，将详细视图下的变量根据名称对应拖拽至 “MM_Get_VisData” 输入侧接口（即左侧）。
在 项目树 侧边栏，右键选中设备 PLC_1，单击 下载到设备/软件（仅更改） 。
弹出 下载预览 窗口，单击 装载 ，将最新程序下载到 PLC。
触发 Mech-Vision 工程运行¶
在 Main[OB1] 主程序窗口，单击 启用/禁用监视 图标。
右键单击 “MM_Start_Vis” 输入侧的变量 “Camera_User”.Start_Vis，依次选择 ，触发 Mech-Vision 工程运行，然后将此变量复位。
检查 MM Modbus TCP Interface 数据块中 Status Code 变量的返回值变为 1102，则表示工程启动正常。若返回值为 10XX，请参考 《Mech-Mind-标准接口错误码及故障排查手册》 进行错误排查。
获取 Mech-Vision 计算的位姿结果¶
右键单击 “MM_Get_VisData” 输入侧的变量 “Camera_User”.Get_VisData，依次选择 ，获取视觉位置，然后将此变量复位。
检查 MM Modbus TCP Interface 数据块中 Status Code 变量的返回值变为 1100，则表示成功获取视觉点。若返回值为 10XX，请参考 《Mech-Mind-标准接口错误码及故障排查手册》 进行错误排查。
Number of Pose Sent 值为1，表示获取到 1 个位姿点。位姿保存在 Target Pose 中。
从 Mech-Viz 获取规划路径¶
设置参数¶
将 MM_Empty_Target 功能函数拖拽至 主程序/程序段4 下。
分别单击数据块 Camera_User 和 MM Modbus TCP Interface ，将详细视图下的变量根据名称对应拖拽至 “MM_Empty_Target” 输入侧接口（即左侧）。
分别将 MM_Start_Viz 、 MM_Set_Branch 、 MM_Get_VizData 功能函数分别拖拽至 主程序/程序段5、6、7 下。
设置机器人发送的拍照位姿类型。将 Robot_Pose_Type 的端口值设为 0，表示工程是 Eye to Hand 模式，不需要发送拍照位姿。单击数据块 Camera_User ，将详细视图下的变量根据名称对应拖拽至 “MM_Start_Viz” 输入侧接口（即左侧）。
设置 Mech-Viz 工程中分支参数。将 Branch_Name、Branch_Exit_Port 的端口值分别设为 1，表示控制 Mech-Viz 工程执行到分支 1 时沿出口 1 继续执行。单击数据块 Camera_User ，将详细视图下的变量根据名称对应拖拽至 “MM_Set_Branch” 输入侧接口（即左侧）。
设置要获取的路径上点的位姿类型。将 Request_Pose_Type 的端口值设为 1，表示设置 Mech-Viz 返回的是关节角数据。单击数据块 Camera_User，将详细视图下的变量根据名称对应拖拽至 “MM_Get_VizData” 输入侧接口（即左侧）。
注意
此处 Request_Pose_Type 和功能函数 MM_Start_Vis、MM_Start_Viz 中 Robot_Pose_Type 对应 MM Modbus TCP Interface 数据块同一 Pose Type 变量，若需设定的值不同，则无法同时生效。
在 项目树 侧边栏，右键选中设备 PLC_1，单击 下载到设备/软件（仅更改） 。弹出 下载预览 窗口，将最新程序下载到 PLC。
弹出 下载预览 窗口，单击 装载 ，将最新程序下载到 PLC。
触发 Mech-Viz 工程运行¶
在 Main[OB1] 主程序窗口，单击 启用/禁用监视 图标。
右键单击 “MM_Empty_Target” 输入侧的变量 “Camera_User”.Start_Empty，依次选择 ，清除上一次获取的视觉结果，然后将此变量复位。
在 MM Modbus TCP Interface 数据块中，Target Pose，Target Label，Speed Percentage 变量值被清空。
右键单击 “MM_Start_Viz” 输入侧的变量 “Camera_User”.Start_Viz，依次选择 ，启动 Mech-Viz 工程，然后将此变量复位。
检查 MM Modbus TCP Interface 数据块中 Status Code 变量的返回值变为 2103，则表示工程启动正常。若返回值为 20XX，请参考 《Mech-Mind-标准接口错误码及故障排查手册》 进行错误排查。
设置 Mech-Viz 的分支出口¶
右键单击 “MM_Set_Branch” 输入侧的变量 “Camera_User”.Set_Branch，依次选择 ，选择 Mech-Viz 分支出口，然后将此变量复位。
检查 MM Modbus TCP Interface 数据块中 Status Code 变量的返回值变为 2105，则表示分支设置成功。若返回值为 20XX，请参考 《Mech-Mind-标准接口错误码及故障排查手册》 进行错误排查。
获取 Mech-Viz 规划路径¶
右键单击 “MM_Get_VizData” 输入侧的变量 “Camera_User”.Get_VizData，依次选择 ，获取 Mech-Viz 的规划路径，然后将此变量复位。
检查 MM Modbus TCP Interface 数据块中 Status Code 变量的返回值变为 2100，则表示获取规划路径成功。若返回值为 20XX，请参考 《Mech-Mind-标准接口错误码及故障排查手册》 进行错误排查。
在上图中，Number of Pose Sent 值为 6，表示获取到 6 组关节角数据，数据保存在 Target Pose 中。Index of Vision Move 值为 3，表示视觉点位（即工程中的视觉移动）在路径中的位置编号为 3。
