通信配置及示例程序使用¶

三菱 Q 系列 PLC（内置以太网）与梅卡曼德软件系统进行 Modbus TCP 通信包含以下流程：

所需软硬件 ¶

硬件 ¶

PLC：MITSUBISHI QCPU（Q mode）Q03UDV。
三菱电源模块：Q61P；三菱基板：Q33B。
Mech-Mind 工控机或主机。
USB Type-A 转 USB Mini-B 数据线。
网线。

软件 ¶

三菱 PLC 编程软件：GX Works2。
梅卡曼德系统软件版本为 1.7.0 及以上。
PLC 例程文件：
- MODBUS_TCP_Protocol Configuration.tpc（用于建立 Modbus TCP 通信）；
- MODBUS TCP_Q_Simple_Label.GXW（用于实现各种接口指令的功能）。
例程文件位于梅卡曼德系统软件安装路径下的 Mech-Center/Robot_Interface/Modbus TCP/MITSUBISHI Q serial 文件夹下。请将该例程文件复制到已安装 GX Works2 的计算机中。

注意

工控机或主机需关闭防火墙软件。

配置工控机及启动通信 ¶

设置工控机或主机 IPv4 地址 ¶

打开控制面板，单击 查看网络状态和任务 。
在网络和共享中心窗口中，单击 更改适配器设置 。
在网络连接窗口中，双击与 PLC 有网络连接的 以太网 适配器，弹出 以太网状态 窗口，单击属性。
在 以太网属性 窗口的网络选项卡下，双击 Internet协议版本4（TCP/IPv4） 项目。
在 Internet协议版本4（TCP/IPv4）属性 窗口中，按下图所示设置固定 IP 地址、子网掩码和默认网关（需与 PLC 在同一网段）。

设置 Mech-Vision 中“机器人与通信配置”¶

单击 Mech-Vision 工具栏中机器人与接口配置。
单击 选择机器人 下拉框，选择 品牌机器人 ，然后单击选择机器人型号，选择具体机器人型号，单击下一步。
在 通信方式 下，进行如下操作：
- “接口类型”选择 标准接口 ；
- “协议” 选择 Modbus TCP SLAVE ；
- 主机（从站）端口号设置为 2000；
- 字节序选择 CDAB；
- 从站设备地址设为 255；
- 单击应用。
在 Mech-Vision 主界面，确认工具栏中的接口服务已开启。

创建和配置 PLC 工程 ¶

创建 PLC 工程 ¶

打开 GX Works2 软件，左键单击工具栏中的 新建项目 。在新建窗口中，系列选择 QCPU（Q 模式） ，机型选择 Q03UDV ，工程类型选择 简单工程 ，勾选 使用标签 ，程序语言选择 梯形图 ，最后单击确定。
在导航 ‣ 连接目标 ‣ 当前连接目标下，双击 Connection1 。
弹出 连接目标设置 Connection1 窗口，计算机侧选择 Serial USB ，可编程控制器侧的 CPU 模式选择 QCPU（Q模式） ，单击可编程控制器直接连接设置。在弹出窗口中，选择 USB ，单击是。返回 连接目标设置 Connection1 窗口，单击通信测试，若弹窗提示 已成功与 Q03UDVCPU 连接 ，则表示计算机中 GX Works2 软件与硬件 PLC 通信成功。单击连接目标设置 Connection1 窗口的确定，返回 GX Works2 软件窗口。
在 GX Works2 软件窗口，单击菜单栏中的在线，选择 远程操作 。
弹出 远程操作 窗口，操作区域选择 stop ，单击执行，提示 “是否执行STOP操作” ，单击是，提示 “已完成STOP操作” ，单击确定。最后，单击远程操作窗口的关闭，返回 GX Works2 软件窗口。

配置 Modbus TCP 通信参数 ¶

在导航 ‣ 工程 ‣ 参数下，双击 PLC 参数 。
弹出 Q参数设置 窗口，单击 内置以太网端口设置 选项卡，在 IP 地址设置区域内，设置 PLC 的 IP 地址，例如 192.168.1.21（需与工控机的 IP 地址在同一网段），子网掩码为 255.255.255.0，默认路由器 IP 地址为 192.168.1.0；单击打开设置，弹出 内置以太网端口打开设置 窗口。
在 内置以太网端口打开设置 窗口中，将第一行参数设置为下图中所示的参数，单击设置结束，返回 Q参数设置 窗口，最后单击该窗口的设置结束，返回 GX Works2 软件窗口。
在 GX Works2 软件 窗口中，单击菜单栏中工具，依次选择通信协议支持功能 ‣ 内置以太网，打开 通信协议支持功能-内置以太网 窗口。
在 通信协议支持功能-内置以太网 窗口中，单击打开图标，查找本地 MODBUS_TCP_Protocol Configuration.tpc Modbus TCP 通信配置文件，单击打开。
在 通信协议支持功能-内置以太网 窗口中，单击 模块写入 图标。
弹出 模块写入 窗口，单击执行。若提示 “对象存储其中已存在协议设置文件。是否覆盖？” ，单击是。
最后，提示 “对对象存储器的写入已完成” ，单击确定。

导入 Mech-Mind 例程文件 ¶

注意

导入和测试 Mech-Mind 例程文件，请使用新建的 PLC 工程；如需添加到已存在的 PLC 工程中，建议先创建新工程，再进行导入和测试，最后复制到已存在的工程中。

返回 GX Works2 软件窗口，在菜单栏中，依次单击工程 ‣ 库操作 ‣ 在工程中获取库。
弹出 在工程中获取库 窗口，库一览选择 选择库（工程） ，单击浏览，查找本地 MODBUS TCP_Q_Simple_Label.GXW 文件，单击打开。
在 在工程中获取库 窗口中，单击 FB一览更新。在 选择要获取的 FB 区域，选中全部选项，单击确定。
弹出 “是否覆盖” 提示，单击是，返回 GX Works2 软件窗口。
在 GX Works2 软件窗口，单击菜单栏工具 ‣ 自动分配软元件设置。
弹出 自动分配软元件设置 窗口，修改字软元件 D 和位软元件 M 的分配选择，单击确定。
在提示窗口中，单击是，返回 GX Works2 软件窗口。

搭建并下载 PLC 程序 ¶

在 GX Works2 软件窗口，展开左侧导航中的程序设置，将 无执行类型指定 下的 MAIN 拖拽至 扫描程序 下并展开，双击 程序本体 。
展开 程序部件/FB管理 ，将 MM_MBTCP 拖拽至 MAIN/0行 处。弹出 FB实例名输入 窗口，使用默认值，单击确定。
单击工具栏 横线输入 ，出现如下窗口，单击确定，便将左侧母线和功能块输入 EN1 端口连接。
单击工具栏 转换+全部编译 。
提示 是否执行全部编译 窗口，单击是。
单击工具栏 PLC写入 。
弹出 在线数据操作 窗口，选择写入，单击参数+程序，然后单击执行。
弹出如下提示窗口，单击是。
弹出 “是否覆盖原有参数” 提示，单击全部是。
待进度条下文本框提示 “PLC写入：结束” ，单击关闭。
弹出如下提示，确认安全后，单击是，返回 在线数据操作 窗口，单击关闭。最后，关闭 PLC CPU 单元电源，并重新上电启动。

检查通信是否成功 ¶

返回 GX Works2 软件窗口，单击工具栏的 监视开始（全窗口） 。
弹出如下窗口，单击是。
双击 MAIN/0行 处 MM_MBTCP 功能块，滚动程序至 423 行，若连接成功，则可以观察到 Heartbeat 心跳信号监视值在不断变化。
在 Mech-Vision 主窗口中，若连接成功，则在日志窗口的 Console 标签页下会显示 client connected 。

若无该日志，请检查以下是否正常：
1. 硬件网络连接是否正常；
2. Mech-Vision 的接口服务是否开启；
3. PLC 程序是否成功下载到 PLC 硬件。

视觉工程测试 ¶

本部分介绍如何使用例程功能块触发 Mech-Vision 工程并获取视觉点，以及触发 Mech-Viz 工程并获取规划路径。

准备工作 ¶

搭建 Mech-Vision 方案，并设置 自动加载当前方案 ，此时方案下的工程也会设置为自动加载，同时工程名称前会出现具体工程编号。
搭建 Mech-Viz 工程，并设置 自动加载 。Mech-Viz 工程的搭建，请参考 Mech-Viz 相关教程。

测试所使用的 Mech-Viz 工程中需使用一个步骤名称为 1 的分支步骤，如下图所示。

从 Mech-Vision 获取视觉点 ¶

设置参数 ¶

返回 GX Works2 软件窗口，在 导航/工程 下，单击工具栏中 监视（写入模式） 。
弹出如下窗口，单击确定。
展开 程序部件/FB管理 ，将 MM_Start_Vis 拖拽至 MAIN/8行处。弹出如下窗口，此处使用默认值，单击确定。
单击工具栏 横线输入 ，出现如下弹窗，单击确定，将左侧母线和功能块输入 EN1 端口连接。
设置 Mech-Vision 工程编号，即 Mech-Vision 工程列表中工程名称前的数字编号。将 Vision_Proj_Num 的端口值设为 1 ，则运行工程编号为 1 的 Mech-Vision 工程。
设置 Mech-Vision 工程返回的位姿数量。将 Req_Pose_Num 的端口值设为 0 ，表示 Mech-Vision 返回全部位姿结果。
设置机器人发送的拍照位姿类型。将 Robot_Pose_Type 的端口值设为 0 ，表示工程是 Eye to Hand 模式，不需要发送拍照位姿。
双击 MM_Start_Vis 功能块输入侧 Start_Vision 端口同行的最左侧，选择常开触点，输入全局标签 Camera_User.Start_Vis ，单击确定，将左侧母线连接至 Start_Vision 端口。
将 MM_Get_VisData 拖拽至 MAIN/8行处，弹出如下窗口，此处使用默认值，单击确定。单击工具栏 横线输入 ，单击确定，将左侧母线和功能块输入 EN1 端口连接。
设置 Mech-Vision 工程编号，即 Mech-Vision 工程列表中工程名称前的数字编号。将 Vision_Proj_Num 的端口值设为 1 ，则获取 Mech-Vision 工程编号为 1 的视觉识别结果。
双击 MM_Get_VisData 功能块输入侧 Get_VisData 端口同行的最左侧，选择常开触点，输入全局标签 Camera_User.Get_VisData ，单击确定，连接至 Get_VisData 端口。
单击工具栏中的 转换+编译+RUN中写入 图标。
弹出 转换+编译+RUN中写入执行确认 窗口，单击确定。
弹出如下窗口，单击是。
最后，单击确定，完成将最新程序下载到 PLC。

触发 Mech-Vision 工程运行 ¶

在 MAIN 主程序窗口，右键单击 MM_Start_Vis 功能块输入侧 Camera_User.Start_Vis 变量，依次选择调试 ‣ 当前值更改。
弹出如下窗口，将其修改为 ON（此窗口可以不关闭，继续往下操作），触发 Mech-Vision 工程运行，然后将此变量复位。
右键单击程序空白处，选择 登录至监看窗口 ，输入全局标签 MM_Camera.Status_Code ，检查其返回值变为 1102 ，则表示工程启动正常。若返回值为 10XX，请参考《Mech-Mind-标准接口错误码及故障排查手册》进行错误排查。

获取 Mech-Vision 计算的位姿结果 ¶

选中 MM_Get_VisData 功能块输入侧 Camera_User.Get_VisData 变量，将其修改为 ON，表示获取视觉点，然后将此变量复位。
在监看窗口，输入全局标签 MM_Camera.Status_Code，观察到其返回值为 1100 ；若返回值为 10XX，请参考《Mech-Mind-标准接口错误码及故障排查手册》进行错误排查。输入全局标签 MM_Camera.Target_Pose ，其返回值为视觉点位姿数据。

从 Mech-Viz 获取规划路径 ¶

设置参数 ¶

将 MM_Start_Empty 拖拽至 MAIN/54行 处，弹出 FB实例名输入 窗口，使用默认值，单击确定。单击工具栏 横线输入 ，将左侧母线和功能块输入 EN1 端口连接。
双击 MM_Start_Vis 功能块输入侧 Start_Empty 端口同行的最左侧，选择常开触点，输入全局标签 Camera_User.Start_Empty，单击确定，连接至 Start_Empty 端口。
分别将 MM_Start_Viz、MM_Set_Branch、MM_Get_VizData 拖拽至 MAIN/54行 处，弹出 FB实例名输入 窗口，使用默认值，单击确定。单击工具栏 横线输入 ，将左侧母线和功能块输入 EN1 端口连接。
设置机器人发送的拍照位姿类型。将 Robot_Pose_Type 的端口值设为 0，表示工程是 Eye to Hand 模式，不需要发送拍照位姿。
双击 MM_Start_Viz 功能块输入侧 EN1 端口同行的最左侧，输入全局标签 Camera_User.Get_VizData ，选择常闭触点，单击确定，将左侧母线连接至 EN1 端口。
双击 MM_Start_Viz 功能块输入侧 Start_Viz 端口同行的最左侧，输入全局标签 Camera_User.Start_Viz ，选择常开触点，单击确定，将左侧母线连接至 Start_Viz 端口。
设置 Mech-Viz 工程中分支参数。将 Branch_Name、Branch_Exit_Port 的端口值分别设为 1，表示控制 Mech-Viz 工程执行到分支 1 时沿出口 1 继续执行。输入全局标签 Camera_User.Set_Branch ，选择常开触点，单击确定，连接至 Set_Branch 端口。
设置要获取的路径上点的位姿类型。将 Request_Pose_Type 的端口值设为 1，表示设置 Mech-Viz 返回的是关节角数据。

注意

此处 Request_Pose_Type 和功能函数 MM_Start_Vis、MM_Start_Viz 中 Robot_Pose_Type 对应 全局标签 MM_Camera 数据块同一 Pose Type 变量，若需设定的值不同，则无法同时生效。
双击 MM_Get_VizData 功能块输入侧 EN1 端口同行的最左侧，输入全局标签 Camera_User.Start_Viz ，选择常闭触点，单击确定，将左侧母线连接至 EN1 端口。
双击 MM_Get_VizData 功能块输入侧 Get_VizData 端口同行的最左侧，输入全局标签 Camera_User.Get_VizData ，选择常开触点，单击确定，将左侧母线连接至 Get_VizData 端口。
单击工具栏中的 转换+编译+RUN中写入 图标。
弹出 转换+编译+RUN中写入执行确认 窗口，单击确定。
弹出如下窗口，单击是。
最后，单击确定，完成将最新程序下载到 PLC。

触发 Mech-Viz 工程运行 ¶

在 MAIN 主程序窗口，右键单击 MM_Start_Empty 功能块输入侧 Camera_User.Start_Empty 端口，选择调试 ‣ 当前值更改，将其修改为 ON，清除上一次获取的视觉结果，然后将此变量复位。

在监看窗口，输入全局标签 MM_Camera.Status_Code，观察到其返回值为 3103 ；全局标签 Camera_User.Target Pose、Camera_User.Target Label、Camera_User.Speed Percentage 变量值被清空。
选中 MM_Start_Viz 功能块输入侧 Camera_User.Start_Viz 变量，将其修改为 ON，启动 Mech-Viz 工程，然后将此变量复位。
在监看窗口，输入全局标签 MM_Camera.Status_Code，观察到其返回值为 2103 ，则表示工程启动正常。若返回值为 20XX，请参考《Mech-Mind-标准接口错误码及故障排查手册》进行错误排查。

设置 Mech-Viz 的分支出口 ¶

选中 MM_Set_Branch 输入侧 Camera_User.Set_Branch 变量，将其修改为 ON，选择 Mech-Viz 分支出口，然后将此变量复位。
在监看窗口，输入全局标签 MM_Camera.Status_Code，观察到其返回值为 2105 ，则表示分支设置成功。若返回值为 20XX，请参考《Mech-Mind-标准接口错误码及故障排查手册》进行错误排查。

获取 Mech-Viz 规划路径 ¶

选中 MM_Get_VizData 功能块输入侧 Camera_User.Get_VizData 变量，将其修改为 ON，获取 Mech-Viz 的规划路径，然后将此变量复位。
在监看窗口，输入全局标签 MM_Camera.Status_Code，观察到其返回值为 2100 ，则表示获取规划路径成功；若返回值为 20XX，请参考《Mech-Mind-标准接口错误码及故障排查手册》进行错误排查。输入全局标签 MM_Camera.Target_Pose，其返回值为 Mech-Viz 规划轨迹的关节角数据。