Kawasaki （川崎）机器人基本操作

本章将介绍川崎机器人的基本操作。

设置 Home 点

  1. 依次点击 辅助功能 ‣ 4 基本设定 。

    ../../../../_images/define_home_1.png

  2. 点击 2. 原点位置 。

    ../../../../_images/define_home_2.png

  3. 勾选 位置输入 ，设置机器人 HOME 点处各关节角的角度，设定好之后按 登录 键确认，底部会提示“设定完毕”。

    ../../../../_images/define_home_3.png

    此外，用户也可以手动移动真实机器人到示教 Home 位置，勾选 当前位置 ，之后按 登录 键确认。

设置机器人工具中心点

  1. 在示教画面，点击中间空白区域。

    ../../../../_images/define_tcp_1.png

  2. 在弹出的下拉列表选项中，点击 键盘 。

    ../../../../_images/define_tcp_2.png

  3. 通过键盘输入 point gripper ，然后点击 ENTER 。

    ../../../../_images/define_tcp_3.png

  4. 通过键盘输入工具中心点的位姿数据，例如，此处输入 0,0,200 ，然后点击 ENTER 。

    ../../../../_images/define_tcp_4.png

  5. 再次点击 ENTER ，然后按 R 键返回。

    ../../../../_images/define_tcp_5.png

设置示教位姿数据

注意

在执行以下操作前，用户已完成 烧录 步骤。

此处以 使用 Mech-Vision 进行视觉识别并获取结果 样例程序中第 31 行 lmove waypoint[1] 为例，讲解如何设置示教位姿数据。

  1. 在示教模式下，点击 程序 窗口，然后点击 列表 。

    ../../../../_images/define_pose_1.png

  2. 在列表项中，通过 下一页 查找 vision_sample_1 并选中，按示教器上 登录 键确认。

    ../../../../_images/define_pose_2.png

    前台程序添加完成后如下图所示。

    ../../../../_images/define_pose_3.png

  3. 点击 步骤 ，在 调用步骤 处，通过键盘输入 30，按 登录 键确认，使 30 行处于高亮显示状态。

    ../../../../_images/define_pose_4.png

  4. 手动移动真实机器人到示教位置，按 A + POS MOD 键后，按 登录 键确认，此时示教位置的位姿数据就是 waypoint[1] 的值。

    ../../../../_images/define_pose_5.png