Kawasaki （川崎）标定操作流程

本节介绍 Kawasaki 机器人在与梅卡曼德视觉系统进行标准接口通信时如何完成自动标定流程。

注意

在开始本节内容之前，请确保已参照 Kawasaki （川崎）标准接口通信配置 完成机器人程序烧录。

选择标定程序

1. 令机器人处于示教模式下，点击示教器程序窗口，在列表中选择标定程序 calibrate ，然后按 登录 键确认。

   

   

2. 标定程序选择完成后，界面如下图所示。

   

使用示教器标定起始点

1. 首先将机器人手动移动到标定初始点位置。

2. 然后单击步骤窗口，输入 13 ，按 登录 键确认，选择到 calibrate 程序的第 13 行。

   

3. 随后同时按下示教器上的 A 键和 位置修正 键。

   

4. 在弹出的窗口中选择 是 ，即可将初始点位姿修改到位置变量 vis_calib_start 中，今后可以直接使用该点作为起始点。

   

运行标定程序

1. 将机器人切换到 再现模式，将运行模式调整到 步骤连续，再现一次 ，调整再现速度为 10% 。

   

   

2. 然后单击步骤窗口，输入 1 ，并按 登录 键确认，即可令程序从第一行开始执行。

   

3. 上述设置完成后，按住示教器 A 键，单击 MOTOR ，使 MOTOR 灯亮起。按住示教器 A 键，单击 CYCLE ，使 CYCLE 灯亮起。如果 RUN 没有亮起，按住 A 键不动，然后按下 暂停/运转 键。

   

4. Mech-Vision 日志栏的 Console 标签页中显示“进入标定流程，请在 Mech-Vision 中启动标定”。

在 Mech-Vision 中完成标定

1. 启动 Mech-Vision 软件，单击 相机标定（标准） 或在菜单栏中依次单击 相机助手 ‣ 相机标定 ‣ 标准 打开标定工具。

2. 根据相机的安装方式，按照软件提示完成剩余操作。

   • 若相机安装方式为 Eye to Hand 模式，则参考 《Eye to Hand 场景下的自动标定》。

   • 若相机安装方式为 Eye in Hand 模式，则参考 《Eye in Hand 场景下的自动标定》。

注意

如果机器人在 60 秒内没有到达下一个标定点，Mech-Vision 软件会发出超时报错，此时需要在程序列表中重新选择 calibrate 程序， 并从第一行开始重新运行，然后在 Mech-Vision 软件中按照提示重新开始标定。