其他¶
该功能面板中可完成运行、步骤收集、奇异点、全局关节角约束相关设置。
运行设置¶
- 估计工作流程步骤执行进度（用于无法返回移动编号的机器人）
若机器人无法返回移动编号，且项目对节拍要求较高时，可以使用该功能。此种情况下，Mech-Viz 根据当前机器人位姿判断工作流程的执行进度。 但使用此功能可能会导致在工作流程中，相邻的移动类和非移动类步骤开始执行的时间不准确。
- 跳过相邻的移动目标
当两个路径点非常接近时，只向机器人发送前一个路径点。
- 仅使用默认工件配置
开启后，即使收到物体标签，仍然使用默认工件配置。
- 机器人服务超时时间
Mech-Viz 与机器人通信的超时时间（移动类步骤和“转移控制权”步骤除外）。默认为 1000ms 。
步骤收集¶
- 移动类步骤最大收集个数
参与规划的移动类步骤最大数量，工程中移动步骤个数超过设置值后将打断规划。
- 非移动类步骤最大收集个数
参与规划的非移动类步骤最大数量，工程中非移动步骤个数超过设置值后将打断规划。
奇异点¶
机器人位于奇异点附近时可能无法执行部分直线运动指令。 为避免软件发出的运动指令导致机器人奇异点报警，需要在软件路径规划过程中提前预警并尝试规避路径上的奇异点。
奇异点检测方法 可选以下两种方法：
检测机器人各关节速度
通过设置关节最大速度与降速比例，过滤可能导致机器人奇异点的规划结果。
- 关节最大速度限制
当关节速度高于此值时，可能被判定为奇异点。
- 奇异点降速比例
判定奇异点的机器人降速比例阈值，机器人实际降速比例高于此值时，可能被判定为奇异点。 减速比 = 降低后的速度（或加速度）/ 设定的原始速度（或加速度）。
检测机器人关节角度
通过设置关节与其角度范围，过滤可能导致机器人奇异点的规划结果。
- 关节选择
选择机器人的关节。
- 角度下限
当关节角度小于此值时，可能被判定为奇异点。
- 角度上限
当关节角度大于此值时，可能被判定为奇异点。
全局关节约束¶
注解
对于移动类步骤，其参数中的“关节角约束条件”设置为”自动“时，Mech-Viz 将执行此处的设置，否则执行移动类步骤参数中的“关节角约束条件”设置。
- 不翻肩/不翻肘/不翻腕
可选择在 当持有物体时 或 整个执行过程 状态下减少机器人不必要的翻转。
把肩/肘/腕全设置为“不翻”不一定是最优选择，举例如下：
机器人由 1 移动到 2 ，若强行指定“不翻腕”可能导致机器人更大的翻转，机器人最终可能处于 3 的状态，因此应仅指定“不翻肩”与“不翻肘”。