场景物体¶
本文介绍场景物体相关配置。
简介¶
场景物体指的是真实机器人工作场景中的各类物体，一般包含机器人安全围栏、抓取筐、托盘、相机、相机支架等。
场景物体模型¶
添加场景物体模型主要用于在软件中还原真实场景，辅助完成碰撞检测、路径规划。 软件中可创建长方体、圆柱体、方筐模型，也可以使用外部模型，外部模型的显示模型与碰撞模型支持格式见下表。
格式
STL
OBJ
DAE
Binvox
显示模型
√
√
√
×
碰撞模型
√
√
×
×
场景物体“父子”关系¶
场景物体之间可建立父子关系。移动父模型，则子模型跟随移动；移动子模型，父模型位置不变；删除父模型，子模型一同被删除。
场景物体配置¶
可通过工程资源添加、修改、删除场景物体模型。
添加场景物体¶
场景模型为 长方体 、 圆柱体 、 方筐 时，执行如下步骤：
单击位于 的 + ，打开场景物体配置窗口。
在 物体设置 界面中，根据实际情况设置 场景模型 参数。
长方体 模型需要设置 X、Y、Z 。
圆柱体 模型需要设置 底面半径、高 。
方筐 模型需要设置 X、Y、Z、厚度 ，并 设置方筐的视觉位姿有效范围 。
在 物体名称 文本框中输入自定义的场景物体模型名称。
提示
若不希望当前添加的场景物体模型参与碰撞检查，可取消勾选 参与碰撞检查 参数。
若不希望当前添加的场景物体模型在三维仿真空间中可以被鼠标选中，可取消勾选 模型可选中 参数。
新添加的场景物体模型默认位置在机器人基座标系原点，单击 物体位姿 切换配置界面，修改各项参数来调整场景物体模型的位姿。
单击 确定 。
场景模型为 外部模型 时，执行如下步骤：
单击位于 的 + ，在弹出的窗口中选择碰撞模型文件与显示模型文件，单击 打开 。
单击位于 的 + ，打开场景物体配置窗口。
在 物体设置 界面中， 场景模型 参数设置为 外部模型 。
将 碰撞模型 参数设置为用于碰撞检查的场景物体模型。
将 显示模型 参数设置为用于在三维仿真空间显示的场景物体模型。
在 物体名称 文本框输入自定义的场景物体名称。
提示
若不希望当前添加的场景物体参与碰撞检查，可取消勾选 参与碰撞检查 参数。
若不希望当前添加的场景物体在三维仿真空间中可以被鼠标选中，可取消勾选 模型可选中 参数。
新添加的场景物体模型默认位置在机器人基座标系原点，单击 物体位姿 切换配置界面，修改各项参数来调整场景物体模型的位姿。
单击 确定 。
提示
若使用“外部模型”的“碰撞模型”格式为 STL ，建议新建“长方体”或“圆柱体”覆盖“外部模型”，以提高碰撞检测准确性。
如果需要，重复以上步骤添加更多场景物体模型。
提示
在工程资源中选中“某模型名称”后，单击 + 将添加当前模型的子模型，子模型默认初始位姿与父模型位姿重合。 在工程资源中可通过拖拽场景物体名称转换为子模型或独立模型。
删除场景物体¶
执行以下任一步骤删除场景物体。
在三维仿真空间中选中场景物体模型，或在 中选中场景物体模型名称后，单击 Delete 。
右键单击三维仿真空间中的场景物体模型，或在 中右键单击场景物体名称后，在弹出的菜单中单击 删除 。
修改场景物体¶
执行以下任一步骤打开对应场景物体的配置窗口。
双击三维仿真空间中的物体模型。
双击 中的场景物体名称。
右键单击 中的场景物体名称，在弹出的菜单中单击 场景物体配置 。
根据实际需求修改各项参数。
单击 确定 。
提示
单击选中三维仿真空间中的场景物体模型后，通过调整拖拽球可调整场景物体的位姿。
设置方筐的视觉位姿有效范围¶
当添加方筐场景物体时，需要在 方筐配置 中设置视觉位姿的有效范围。
若方筐仅作为场景物体存在，无需限制视觉位姿的有效范围，则取消勾选 限制位姿有效范围 参数。
若视觉位姿必须位于方筐内，请选择 位姿必须位于筐内 。
若位姿可超出筐顶，请选择 位姿可超出筐顶 ，并设置 超出筐顶高度 参数。
若需要自定义位姿的有效范围，请选择 自定义位姿有效范围 ，并设置 位姿有效范围 的各项参数。