[robot]_profile.json 文件属性释义

[robot]_profile.json 记录了部分机器人基本信息，记录了机器人在软件内的起始姿态、负载、可达范围、轴数等内容。

以下为 [robot]_profile.json 文件的代码片段。

{
     "home_jps": [0,90,0,0,90,0],
     "max_tcp_vel": 7,
     "max_joint_vel": 500,
     "reach": 2.55,
     "payload": 40,
     "axes": 6
}

home_jps

决定机器人在 Mech-Viz 中的默认姿态，单位为 度 。

max_tcp_vel

最大 TCP 速度，单位为 米/秒 ，用于奇异点过滤。

max_joint_vel

最大关节速度，单位为 度/秒 ，用于奇异点过滤。

reach

机器人可达范围，单位为 米 ，在机器人库中显示。

payload

机器人负载能力，单位为 千克 ，在机器人库中显示。

axes

机器人轴数，在机器人库中显示。