规划历史

本文介绍规划历史的使用，主要包含以下内容：

简介

规划历史结果的整体结构为树状结构，详细完整地记录了 Mech-Viz 规划的全过程。

相比于日志，规划历史能够详细地查看规划的每一节点（尤其是失败的节点）。

• 有些错误是串行错误，只要有一个子节点规划失败，则整体规划失败。例如，若某个关节角设置错误，则机器人无法到达规划的位置。

• 有些错误是并行错误，只要有一个子节点规划成功，则整体规划成功。例如，Mech-Vision 计算输出的抓取点中，如果其中任意一个节点运行结果为成功，则表明可利用该抓取点对物体进行抓取。

提示

在运行工程的过程中，可重点关注失败的节点。

碰撞结果可视化

计算并记录碰撞接触

计算碰撞接触和记录碰撞接触一般用于碰撞结果的可视化。

使用 计算设置 中的 计算选解对应的完整碰撞接触 + 保存到规划历史 参数，软件将记录完整的碰撞接触并保存到规划历史中。

规划历史中碰撞结果的图形化提示

单击软件左上角菜单栏 显示 ，然后勾选 在规划时显示碰撞 （软件默认勾选此参数）。

场景碰撞	单击发生碰撞的步骤名，所有碰撞物体将高亮显示。
	单击碰撞物体，碰撞物体将高亮显示。
点云碰撞	单击发生碰撞的步骤名后，所有碰撞物体将高亮显示。
	单击 碰撞体积 ，发生碰撞的点云将高亮显示。
	点云碰撞时，若不 记录碰撞接触 ，则只高亮显示另一碰撞物体。
被操作物体碰撞	被操作物体发生碰撞时，被操作物体将高亮显示。

常见失败结果及对应解决方法

机器人自体碰撞

• 问题：小臂与基座碰撞。

• 解决方法：调整当前步骤对应的位姿，避免自体碰撞。

与场景物体碰撞

• 问题：末端工具与场景[1]碰撞。

• 解决方法：检查发生碰撞的场景物体位置，若场景物体位置无法改变，调整当前步骤对应位姿。

运动目标不可达

• 问题：超出机器人运动范围，机器人无法到达此位姿。

• 解决方法：调整当前步骤对应的位姿，使其在机器人可达范围内。

碰撞体积超限

• 问题: 末端工具与点云的碰撞体积超过了设置的阈值。

• 解决方法：根据检测出的碰撞体积及实际项目对碰撞的允许程度，可修改碰撞体积阈值。或者依据实际情况调整 TCP 位姿、抓取点、末端工具碰撞模型位姿。